【LQR算法学习】[视频参考B站DR_CAN]

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

DR_CAN是我很喜欢的B站博主。本文的图片来自视频的截图。侵删。
DR_CAN出书了，《控制之美》，欢迎大家购书支持。
本文用于记录学习LQR算法的学习过程。

学习资源：DR_CAN from bilibili
现代控制理论-LQR控制器

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一、LQR是什么？

二、知识回顾

开环系统通过引入状态变量相关的负反馈成为闭环系统。
通过选择K值来改变A_cl的特征值，来控制系统的表现。

三、还没想好标题

目标

• 如何确定特征值
• 什么样的特征值才是最好的。

方法

• 引入目标函数/能量函数
  

例子来了

具体的参数和状态空间方程

matlab/simulink仿真

搭建模型

• 有初始状态，但没有控制的仿真
  

>>>clear all
>>> A = [0 1; 10 0]
>>> B = [0 -1]
>Q=[100 0; 0 1] #关心x1收敛速度
>R = .01
>K = lqr[A, B, Q, R]

• 运行后的结果
  
  系统稳定了，真神奇

比较不同的Q R对系统的表现影响

参数的一些变化

Q = [1 0;0 1]
R = 100

结果分析

• 黄线对应large Q 紫线对应large R
• 黄线收敛速度快
• 紫线输入平和
• 对于黄线，我们更看重收敛速度
• 对于紫线，我们更看重能耗问题

总结

举例子是个特别好的方法。
后面还要学习轨迹跟踪。