无人驾驶路径规划算法分析

关于路径规划算法
无人驾驶路径规划层分为全局路径规划和局部路径规划!
在全局规划中,常用的算法有dijkstra,A*,PRM,RRT,D等以及相应的变形,当然每一种算法都需要特定的高精度地图形式。而基本实在的是A与RRT算法?因为快、准、狠呀,当然规划好以后还需要进行相应的优化以使得足够圆滑可用呢,比如用5次函数、背塞尔曲线等等。通俗点很大程度上可以简单的理解为现在传统地图的常规导航,基本上是基于路径最短、时间最短,或者高速优先等需求或者以综合指标为统一的。
在局部规划中,可以理解为实时避障规划呢,但是必须得加上时间维度。在文献中有以比如A
算法来避障,然后进行速度规划的(S-T),客观世界里主要应用于非结构化道路,其余也可以哈;有直接利用三次、五次函数来实现的,前提这种是基于frened坐标系的(区别于全局坐标系),根本是基于代价函数而选择的多目标轨迹,最后是横、纵向轨迹合成,(物理上可理解为速度的分解哈,区别于直接的S-T规划),而道路参考线是必须在全局规划时就明确的。
最终规划的目标是全局坐标系中相应时间对应的具体位置(速度,加速度,航向角,X,Y点),得以发送给控制层使用!
纯属个人观点哈!👋👋

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