无人驾驶汽车全局路径规划

摘要

无人驾驶汽车能够自动规划行驶路径，感知周围的环境，自主进行决策，并控制车辆的执行系统沿期望路径行驶，最终到达目的地。单体智能的无人驾驶系统，根据功能可划分为不同的子模块，包括：高精度地图、定位模块、感知模块、预测模块、全局路径规划模块、运动规划模块、运动控制模块以及人机交互模块等。本文研究的主要内容是无人驾驶汽车全局路径规划模块。

路径规划

无人驾驶汽车路径规划是指在一定的环境模型基础上，给定无人驾驶汽车起始点和目标点后，按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。

全局路径规划主要包含两个步骤：
1.建立包含障碍区域与自由区域的环境地图；
2.在环境地图中选择合适的路径搜索算法，快速实时地搜索可行驶路径。路径规划结果对车辆行驶起着导航作用。它引导车辆从当前位置行驶到达目标位置。

环境地图表示法

1.几何表示法利用包括点、线、多边形在内的几何元素来表示环境信息。相比于其他环境地图表示方式，几何特征地图更为紧凑，有利于位置估计和目标识别；缺点是环境几何特征提取困难。几何特征地图适合于在环境已知的室内环境提取一些简单的几何特征，而室外环境下的几何特征较难提取。