[ROS]ros话题通信

话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式，即：一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。

概念：

master--->管理者（媒婆）        talker--->发布者（男方）        listener--->订阅者（女方）

master可以根据话题建立发布者和订阅者之间的连接。

注意：

        此通信使用两种协议，RPC和TCP。

        talker和listener都可以存在多个。

        talker和listener建立连接后，master就可以关闭了。

        上述流程已经封装了，后期直接调用即可。

话题通信应用时的关注点：大部分实现已经被封装了，需要关注话题设置、发布者实现、订阅者实现、消息载体。

流程：

        编写发布方实现；

        编写订阅方实现；

        编写配置文件；

        编译并执行；

发布者

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

/*
发布方实现：
1.包含头文件
ROS中文本类型--->std_msgs/String.h
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建发布者对象
5.编写发布逻辑并发布数据
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    //日志输出中文
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"erGouZi");
    
    //3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 4.创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    ros::Duration(3.0).sleep();
    // 5.编写发布逻辑并发布数据
    //要求以10HZ的频率发布数据，并且文本后添加编号
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;

    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
    
    //编写循环，循环中发布数据
    //设置编号
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        // msg.data="hello";
        //实现字符串的拼接数字
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello--->"<<count;
        msg.data=ss.str();
        pub.publish(msg);
        //添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());

        rate.sleep();
        ros::spinOnce();//官方建议，运行一次回调函数
    }
    return 0;
}

运行后，命令行输入如下命令即可显示发布信息。

$rostopic echo 话题名称（fang）

订阅者

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
订阅方实现：
1.包含头文件
ROS中文本类型--->std_msgs/String.h
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建订阅者对象
5.处理订阅到的数据
6.spin()函数
*/

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
    //通过msg参数获取并操作订阅的数据
    ROS_INFO("翠花订阅到的数据：%s",msg->data.c_str());

}
int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    //日志输出中文
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"cuiHua");

    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);
    // 5.处理订阅到的数据
    
    ros::spin();
    return 0;
}

运行效果：

注意：

        订阅时，发布者发布的前几条数据可能会丢失。因为publisher还未在roscore注册完毕。

        解决：注册后，加入休眠ros::Duration(3.0).sleep();延迟数据发送