概述
ROS中通信方式有三种,分别为话题(msg)、服务(srv)和活动(action),其中话题属于基本的发布/订阅通信方式,适用于单个节点发布消息,一个或多个节点接受消息的情况;服务属于实时获取结果的情况,应用于请求/响应式的应用环境,类似于一个函数调用关系,适用于基本功能的调用或者状态的查看;活动属于无阻塞的执行方式,也应用于请求/响应式的环境,具有比服务更灵活的控制形式,并且在执 行的过程中可以对状态的反馈,适用于运行需要较长时间的情况。
话题说明
话题是ROS的订阅/发布者模式,用于不同节点间进行通信,通信建立的中间桥梁是roscore,因此每次启动ros程序需要首先启动roscore。对于使用roslaunch启动的项目,如果没有启动roscore,则在roslaunch启动时会自动创建roscore,但随着roslaunch结束也会结束roscore,因此为了保持通信,建议将roscore进行独立启动,或者放置在主的roslaunch文件中。
本文使用简单的发布和订阅程序做示例,可在下面例子中下载代码:https://github.com/zacSuo/vejoeRos,订阅和发布的顺序没有必然性,即使订阅一个没有发布的话题,ROS也不会报错,而是会进入阻塞状态