ROS开发 之 数据通信（话题）

概述

ROS中通信方式有三种，分别为话题（msg）、服务（srv）和活动（action），其中话题属于基本的发布/订阅通信方式，适用于单个节点发布消息，一个或多个节点接受消息的情况；服务属于实时获取结果的情况，应用于请求/响应式的应用环境，类似于一个函数调用关系，适用于基本功能的调用或者状态的查看；活动属于无阻塞的执行方式，也应用于请求/响应式的环境，具有比服务更灵活的控制形式，并且在执 行的过程中可以对状态的反馈，适用于运行需要较长时间的情况。

话题说明

话题是ROS的订阅/发布者模式，用于不同节点间进行通信，通信建立的中间桥梁是roscore，因此每次启动ros程序需要首先启动roscore。对于使用roslaunch启动的项目，如果没有启动roscore，则在roslaunch启动时会自动创建roscore，但随着roslaunch结束也会结束roscore，因此为了保持通信，建议将roscore进行独立启动，或者放置在主的roslaunch文件中。

本文使用简单的发布和订阅程序做示例，可在下面例子中下载代码：https://github.com/zacSuo/vejoeRos，订阅和发布的顺序没有必然性，即使订阅一个没有发布的话题，ROS也不会报错，而是会进入阻塞状态