[ROS]重名问题-参数名称设置1.4

关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。

        全局（参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级）

        相对（参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级）

        私有（参数名称参考节点名称，是节点名称的子级）

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------rosrun设置参数

$rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值

1.设置参数

启动乌龟显示节点，并设置参数A=100

rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100

2.运行

$rosparam list查看节点信息，显示结果：

/turtlesim/A

 结果显示，参数A前缀节点名称，也就是说rosrun执行设置参数参数名使用的是私有模式。

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launch文件设置参数

可以在node标签外，或node标签中通过param或rosparam来设置参数。在node标签外设置的参数是全局性质的，参考的是/，在node标签中设置的参数是私有性质的，参考的是/命名空间/节点名称。

1.设置参数

以para标签为例，设置参数

<!--设置参数-->
<launch>
    <!--格式1：全局-->
    <param name="radius" value="0.2" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="xxx">
        <!--私有-->
        <param name="radius" value="0.08" />
    </node>
</launch>

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编码设置参数

1.C++实现

在C++中，可以使用ros::param或ros::NodeHandle来设置参数。

代码示例：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hello");
    ros::NodeHandle nh;
    //$rosrun rename03_param param_name __ns:=xxx

    /*
        使用ros::param来设置参数
    */
    //1.全局
    ros::param::set("/radiusA",100);
    //结果：/radiusA
    //2.相对
    ros::param::set("radiusB",100);
    //结果：/xxx/radiusB
    //3.私有
    ros::param::set("~radiusC",100);
    //结果：/xxx/hello/radiusC

    /*
        使用nodeHandle设置参数
    */
    //1.全局
    nh.setParam("/radius_nh_A",1000);
    //结果：/radius_nh_A
    //2.相对
    nh.setParam("radius_nh_B",1000);
    //结果：/xxx/radius_nh_B
    //3.私有
    ros::NodeHandle nh_private("~");
    // nh.setParam("~radius_nh_C",1000);
    nh_private.setParam("radius_nh_C",1000); 
    //结果：/xxx/hello/radius_nh_C

    return 0;
}