1。概念:在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况,同理参数名称也可能重名。当参数名称重名时,那么就会产生覆盖。
2.关于参数重名的处理,没有重映射实现,为了尽量的避免参数重名,都是使用为参数名添加前缀的方式,实现类似于话题名称,有全局、相对、和私有三种类型之分。
- 全局(参数名称直接参考ROS系统,与节点命名空间平级)
- 相对(参数名称参考的是节点的命名空间,与节点名称平级)
- 私有(参数名称参考节点名称,是节点名称的子级)
3.设置参数的方式也有三种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
4.rosrun设置参数:
rosrun 在启动节点时,也可以设置参数:
语法: rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值
如:启动乌龟显示节点,并设置参数 A = 100,
rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100
rosparam list
查看节点信息,显示结果:
/turtlesim/A
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
结果显示,参数A前缀节点名称,也就是说rosrun执行设置参数参数名使用的是私有模式。
5.launch文件设置参数:
通过 launch 文件设置参数的方式前面的文章已经介绍过了,可以在 node 标签外,或 node 标签中通过 param 或 rosparam 来设置参数。在 node 标签外设置的参数是全局性质的,参考的是 / ,在 node 标签中设置的参数是私有性质的,参考的是 /命名空间/节点名称。
以 param 标签为例,设置参数:
<launch>
<param name="p1" value="100" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
<param name="p2" value="100" />
</node>
</launch>
rosparam list
查看节点信息,显示结果:
/p1
/t1/p1
6.编码设置参数(c++):
编码的方式可以更方便的设置:全局、相对与私有参数。在 C++ 中,可以使用 ros::param 或者 ros::NodeHandle 来设置参数。
6.1ros::param设置参数:
设置参数调用API是ros::param::set,该函数中,参数1传入参数名称,参数2是传入参数值,参数1中参数名称设置时,如果以 / 开头,那么就是全局参数,如果以 ~ 开头,那么就是私有参数,既不以 / 也不以 ~ 开头,那么就是相对参数。代码示例:
ros::param::set("/set_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
ros::param::set("set_B",100); //相对,参考命名空间
ros::param::set("~set_C",100); //私有,参考命名空间与节点名称
/set_A
/xxx/set_B
/xxx/yyy/set_C
6.2ros::NodeHandle设置参数:
设置参数时,首先需要创建 NodeHandle 对象,然后调用该对象的 setParam 函数,该函数参数1为参数名,参数2为要设置的参数值,如果参数名以 / 开头,那么就是全局参数,如果参数名不以 / 开头,那么,该参数是相对参数还是私有参数与NodeHandle 对象有关,如果NodeHandle 对象创建时如果是调用的默认的无参构造,那么该参数是相对参数,如果NodeHandle 对象创建时是使用ros::NodeHandle nh("~"),那么该参数就是私有参数。代码示例:
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/nh_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
nh.setParam("nh_B",100); //相对,参考命名空间
ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.setParam("nh_C",100);//私有,参考命名空间与节点名称
/nh_A
/xxx/nh_B
/xxx/yyy/nh_C