1 RTOS入门

1 裸机与RTOS介绍

1.1 裸机

对于裸机而言，处理任务是以时间段进行处理：

1.2 RTOS

对于RTOS而言，处理任务是以时间片进行处理：

1.3 裸机与RTOS特点

裸机	RTOS
定义：裸机又称为前后台系统，前台指定是中断服务程序，后台指的是大循环即应用程序	定义：Real Time OS,就是实时操作系统，强调的是实时性
实时性差：（应用程序)轮流执行	分而治之：实现功能划分为多个任务
delay :空等待，CPU不执行其他代码	延时函数：任务调度
结构臃肿：实现功能都放在无限循环	抢占式：高优先级任务抢占低优先级任务
——	任务堆栈：每个任务都有自己的栈空间（当中断来时，可以保存寄存器中的数据）

注意：

• 在RTOS中，中断可以打断任意任务（中断是内核的，任务是软件实现的）
• 在RTOS中，任务可以同等优先级
• 在RTOS中，如果高优先级的任务一直在运行，只有等待高优先级在执行延时函数，或者等待获取数据的间隙，会把CPU的使用权交出来。

 2 FreeRTOS简介

FreeRTOS是一个免费的嵌入式实时操作系统：

• 免费开源：商业产品中使用，无潜在商业风险，无须担心
• 可剪裁：FreeRTOS的核心代码9000+行，包含在3个.c文件中
• 简单：简单易用，可移植性非常好
• 优先级不限：任务优先级分配没有限制（没有限制指的是软件方法，如果使用硬件方法，STM32最多有32个优先级），多任务可同意优先级。
• 任务不限：可创建的实时任务数量没有软件限制，但需要注意的是每一个任务都需要分配任务堆栈，而任务堆栈需要MCU分配内存
• 抢占/协程/时间片：支持抢占式、协程式、时间片流转任务调度

3 内容总结