一、RTOS入门

裸机（前后台系统）

1.实时性差，程序轮流执行

2.delay：空等待，CPU不执行其他代码

3.结构臃肿：实现功能放在无限循环，对不同程序不进行分类，无优先级顺序

RTOS系统（Real Time OS / 实时操作系统）

低优先级任务可被高优先级打断，每个任务都是一个无限循环，优先级高的嵌套在优先级低的里，每个任务都是独立且互不影响的。如果高优先级任务一直运行，则次优先级一直等待，除非在高优先级中加入延时，才能运行低优先级任务。

1.功能划分：实现功能划分为多个任务

2.延时函数：任务调度，让出CPU给优先级高的程序先执行，执行完成后调度给次高优先级的任务执行。

3.抢占式：高优先级任务抢占低优先级任务的执行

4.任务堆栈：每个任务都有自己的栈空间，保存被打断的低优先级任务寄存器中的值、局部变量等 ，执行完高优先级任务后将值恢复到寄存器里，然后从断点继续执行下去