四旋翼飞行器PID优化控制研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）

科研_G.E.M.

于 2025-03-27 15:18:44 发布

阅读量308

点赞数 4

文章标签： matlab 前端服务器

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_46009436/article/details/146561091

版权

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

四旋翼飞行器PID优化控制研究

一、四旋翼飞行器的基本结构与工作原理

二、PID控制在四旋翼飞行器中的应用场景

三、四旋翼PID参数优化方法

四、现有研究文献与案例分析

五、结论与展望

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真实现

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

四旋翼飞行器的PID优化控制研究是一个很有挑战性的领域，它涉及到对飞行器的姿态、位置和高度等参数进行精准调节，以实现稳定的飞行和准确的控制。常见的方法包括使用仿真软件进行模拟测试，以及实际飞行中的实验验证。PID控制器的参数调节通常需要结合经验和理论知识，以达到最佳的性能。

PID（比例-积分-微分）控制器是四旋翼飞行器常用的一种控制算法，用于稳定和控制其飞行姿态。然而，由于四旋翼飞行器具有非线性、耦合和高度不确定性的特点，如何优化PID控制器以获得更好的控制性能一直是一个研究热点。

四旋翼飞行器PID优化控制研究

一、四旋翼飞行器的基本结构与工作原理

四旋翼飞行器是一种通过四个对称分布的旋翼提供动力的无人机，其核心结构包括机体框架、电机、螺旋桨、飞控板、电池及传感器（如陀螺仪、加速度计、GPS等）。四个旋翼分为两组：1号与3号顺时针旋转，2号与4号逆时针旋转，通过反向旋转抵消旋翼产生的扭矩，无需尾桨即可实现稳定飞行。
飞行原理：

垂直运动：当四个旋翼转速同步增加时，总升力超过重力，飞行器垂直上升；反之则下降。
俯仰与滚转运动：通过调整前后或左右旋翼的转速差，产生绕横轴或纵轴的力矩，实现前后或左右倾斜运动。
偏航运动：通过增加对角线旋翼组的转速差，利用反扭矩不平衡使机身绕垂直轴旋转。
其动力学特性为欠驱动系统（6自由度由4个输入控制），需通过复杂的控制算法实现稳定飞行。

二、PID控制在四旋翼飞行器中的应用场景

PID控制因结构简单、鲁棒性强，被广泛应用于四旋翼的姿态和位置控制，具体实现如下：

姿态控制（内环控制）：
- 输入为期望姿态角（俯仰角、滚转角、偏航角），通过陀螺仪和加速度计反馈实际角度，计算误差并输出PID控制量至电机。

其中Kp,Ki,KdKp,Ki,Kd为比例、积分、微分系数。
2. 位置控制（外环控制）：

根据期望位置（xd,yd,zdxd,yd,zd）与GPS/视觉反馈的实际位置差值，通过PID生成姿态角指令，传递给内环控制器。

抗干扰能力：
- 积分项（I）消除稳态误差（如风力扰动下的位置偏移），微分项（D）抑制快速扰动（如突风冲击）。

三、四旋翼PID参数优化方法

传统PID参数依赖经验调参，而现代优化算法可自动搜索最优参数组合，显著提升控制性能：

粒子群优化（PSO）：
- 模拟鸟群觅食行为，通过粒子位置（即PID参数）的迭代更新，最小化目标函数（如积分时间绝对误差ITAE）。实验表明，PSO在偏航角控制中优化效果比传统方法提升4%-15%。
- 改进策略：引入混沌序列增强全局搜索能力，结合自适应惯性权重平衡局部与全局优化。
遗传算法（GA）：
- 通过选择、交叉、变异操作筛选最优参数。在俯仰角控制中，GA优化后调整时间缩短13%-21%。
人工蜂群算法（ABC）：
- 在高度控制中表现最佳，ITAE误差降低1.2%-4.4%。
强化学习（RL）：
- 结合试错机制与奖励函数，动态调整PID参数以适应环境变化。例如，在轨迹跟踪中，RL-PID的跟踪误差比固定参数降低约30%。

优化流程示例：

建立四旋翼动力学模型（如Simulink模型）；
定义适应度函数（如ITAE、超调量）；
运行优化算法搜索最优Kp,Ki,KdKp,Ki,Kd；
仿真验证并迭代优化。

四、现有研究文献与案例分析

经典PID控制研究：
- 李俊等（2019）通过Matlab/Simulink验证PID在自稳定控制中的有效性，实验显示其可校正气流扰动导致的姿态偏移。
智能优化算法应用：
- 张智轩等（2022）提出改进混沌PSO算法，姿态角调整时间缩短15%，超调量减少6%。
- Gün等（2022）结合PSO优化PID参数，四旋翼在强风环境下仍能保持预定轨迹，能耗降低12%。
混合控制策略：
- 冯立杰等（2024）设计双闭环模糊PID控制器，内环控制姿态、外环控制位置，仿真显示响应速度提升20%。
- 麦鴚等（2024）提出基于改进黑猩猩算法（IChOA）的PID整定方法，姿态角跟踪误差较传统PID减少35%。

五、结论与展望

PID控制是四旋翼飞行器实现稳定飞行的核心技术，而参数优化算法可显著提升其动态性能与鲁棒性。未来研究可聚焦以下方向：

多算法融合：如GA-PSO混合优化，兼顾全局搜索与收敛速度；
自适应控制：结合在线学习（如强化学习）实时调整参数；
硬件在环（HIL）验证：将优化算法部署至实际飞控系统，测试复杂环境下的可靠性。

通过持续优化控制策略，四旋翼飞行器将在物流、救援、农业等领域发挥更大应用潜力。

📚2 运行结果

部分代码：

% Quadrotor constants
Ixx = 7.5*10^(-3); % Quadrotor moment of inertia around X axis
Iyy = 7.5*10^(-3); % Quadrotor moment of inertia around Y axis
Izz = 1.3*10^(-2); % Quadrotor moment of inertia around Z axis
Ax=0.0;
Ay=0.0;
Az=0.0;
Jr = 6.5*10^(-7); % Total rotational moment of inertia around the propeller axis 6.5*10^(-6)
b = 1.144e-08; % Thrust factor
d = 9.94e-10; % Drag factor 1.0876e-9
l = 0.23; % Distance to the center of the Quadrotor
g = 9.81; % Gravitational acceleration
weight =.284; %kg Weight=mg (from a scale)
m = weight/g; % Mass of the Quadrotor in Kg
b_m=2.415e-6;
R=0.117; %Motor Resistance
L=0.001*R; %Electric Inductance
Kemf=0.00255; %Back electromotive force constant
Kt=Kemf;
Gyro_bias=0;
Accel_bias=0;
Phi_dot_bias=0;
Theta_dot_bias=0;
Psi_dot_bias=0;
X_dot_dot_bias=0;
Y_dot_dot_bias=0;
Z_dot_dot_bias=0;
Grav_bias=g;
%set_param('Controlled_simulink_model_optimal','AlgebraicLoopSolver','LineSearch')

global Kp Ki Kd
format short e
Kp=1;
Ki=1;
Kd=1;
x0=[Kp; Ki;Kd];
x=fminsearch('OptPID',x0)
Kp=x(1)
Ki=x(2)
Kd=x(3)
sim('Controlled_simulink_model_optimal')