四旋翼无人机PID控制Simulink仿真

已于 2025-04-27 19:03:13 修改
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分类专栏： 机器人 文章标签： 无人机 控制
于 2023-11-03 09:29:27 首次发布
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本文通过Simulink对四旋翼无人机的控制进行了详细仿真，包括姿态控制（滚转角 ϕ、俯仰角 θ、偏航角 ψ）和位置控制（X、Y、Z坐标）。整体模型基于内外环设计，使用MATLAB R2022a版本。链接提供完整Simulink文件供下载。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

底部有完整文件地址

整体采用内外环方式对四旋翼的位置和姿态进行控制

Simulink整体模型图

Matlab版本：R2023b

在这里插入图片描述
绘制结果曲线：
在这里插入图片描述

姿态控制效果

滚转角 ϕ \phi ϕ&#

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【电路仿真】Simulink四旋翼PID控制【含Matlab源码 454期】
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01-26 429
Simulink四旋翼PID控制 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
[四旋翼无人机PID仿真（一）
qq_43118387的博客
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@四旋翼无人机串级PID仿真 四旋翼无人机的数学模型的建立：在建立模型的过程中，采用了欧拉角来进行数学模型的建立。首先进行无人机结构以及飞行原理的分析，然后进行系统建模，在建模的过程中，首先对四旋翼无人机的坐标系和姿态进行描述，在这个过程中采用欧拉角得到了机体坐标系和惯性坐标系的转换关系，和角速度在惯性系与非惯性系下的转换关系。接下来采用牛顿方程、绕刚体质心的转动欧拉方程得出四旋翼无人机的动力学方...
四旋翼飞行器PID优化控制研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）
qq_46009436的博客
03-27 306
四旋翼飞行器的PID优化控制研究是一个很有挑战性的领域，它涉及到对飞行器的姿态、位置和高度等参数进行精准调节，以实现稳定的飞行和准确的控制。常见的方法包括使用仿真软件进行模拟测试，以及实际飞行中的实验验证。PID控制器的参数调节通常需要结合经验和理论知识，以达到最佳的性能。PID（比例-积分-微分）控制器是四旋翼飞行器常用的一种控制算法，用于稳定和控制其飞行姿态。然而，由于四旋翼飞行器具有非线性、耦合和高度不确定性的特点，如何优化PID控制器以获得更好的控制性能一直是一个研究热点。
Matlab模拟四旋翼飞行器PID控制仿真
matlab_dingdang的博客
03-23 4810
1 简介 旋翼类无人机相对于固定翼无人机具有能够垂直起降,空中悬停等优点,而四旋翼无人机作为其中一个典型的代表,不仅结构简单还具有良好的带载能力,也易于操控,在军事领域,民用领域,都有着广泛的应用,常见的包括航天拍摄,灾害救援,物资运输等.飞行控制系统是四旋翼飞行器的关键,其中,如何控制飞行器的姿态,是整个飞行控制的核心问题.要保证四旋翼无人机在各种飞行环境下都具有良好的飞行状态,飞行控制算法极为重要.本文借助Matlab/Simulink仿真平台上,使用了PID控制系统对四旋翼无人机进行了仿真.​ 2
m基于PID控制算法的四旋翼无人机飞行控制simulink仿真
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
01-13 1万+
该模型，主要通过输入初始的Roll，Pitch，Yaw，初始的p，q，r，以及XYZ轴的转动惯量。参数ki​​​​​​​表示的是积分调整模块的系数，其作用将消除系统中存在的稳态误差，当存在稳态误差的时候，通过积分调节模块进行调节，直到完全消除稳态误差为止，之后积分调节功能停止工作，积分调节模块输出一个固定值。表示的是微分调整模块的系数，其主要是对系统反馈误差的变化率进行调整，其具有超前调整功能，可以预测系统反馈误差的变化率，因此可以在反馈误差产生之间将误差消除，因此通过设置微分调整参数，可以降低。
飞行器基于matlab四旋翼飞行器PID控制仿真【含Matlab源码 1277期】.zip
12-27
CSDN海神之光上传的全部代码均可运行，亲测可用，直接替换数据即可，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，可私信博主； 3、运行操作步骤 步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中； 步骤二：双击打开main.m文件； 步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、仿真咨询 如需其他服务，可私信博主或扫描博主博客文章底部QQ名片； 4.1 CSDN博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作
PX4四旋翼位置控制器的simulink实现
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内容概要：本文详细介绍了如何利用Simulink实现基于PID控制的四旋翼无人机轨迹跟踪。主要内容涵盖Simulink仿真环境的配置、常见问题的解决方案、PID参数的调节方法以及仿真的优化技巧。文中强调了正确的初始化文件...
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基于PID优化和矢量控制装置的四旋翼无人机（Matlab&Simulink实现）
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weixin_46039719的博客
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1924 年法国工程师设计制造的 Oehmichen 2 号被认为是第一架可靠、实用的垂直起降飞行器，如图 1-6 所示，其先后执行了上千余次飞行试验，并且能够十四分钟内完成 1000m 航距的绕飞。然而，在此后的几十年中，由于四旋翼飞行器各方面的技术限制，使其体积庞大，控制系统效率低下且稳定性差，难以精确控制飞行状态，因此始。控制作为经典的控制算法，其对模型确定的线性系统具有较好的控制效果，而对四旋翼飞行器这类难以精确建模、强耦合、非线性的系统，常规 PID。控制器控制性能更优。
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基于MATLAB/Simulink的四旋翼无人机PID控制与仿真 本文介绍四旋翼无人机动力学基础与控制模型
四旋翼无人机PID控制
哈哈哈哈的博客
12-15 2万+
一、建立四旋翼无人机动力学方程 二、确定PID控制律 1、姿态控制回路       2、位置控制回路 3、仿真图
基于MATLAB/Simulink的四旋翼无人机PID控制与仿真（2）
热门推荐
jlx142857的博客
07-19 2万+
1、承前启后在上一篇文章最后，我们已经基于四旋翼的基本假设和动力学理论得到了线性化的控制模型，特别是援引了《多旋翼无人机-设计与控制》中的底层飞行控制框架。本篇文章将据前文内容进行四旋翼控制系统设计，而后依照设计结果，在MATLAB/Simulink环境中搭建四旋翼控制的仿真模型。2、控制算法说明在本篇文章中，作者将采用基本的PID算法设计控制器。本篇文章所最终搭建的模型将不是测试中采用的最终版本，也不会对PID参数进行调整，而仅介绍搭建整个仿真系统框架的方法。
《完整的PID和LQR四旋翼无人机仿真：Simulink与Matlab实现》
aWnIUhLJ的博客
05-27 624
通过Simulink和Matlab的仿真平台，我们可以进行完整的PID和LQR四旋翼无人机仿真，以及相关控制算法的优化和分析。在本文中，我们提供了相应的仿真文件和学习资料，希望能够对读者在无人机控制算法的学习和应用中起到一定的帮助。PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，它通过比较期望输出和实际输出之间的差异，并根据比例、积分和微分的加权和来调整控制信号，使得系统的输出稳定在期望值附近。关键词：无人机，PID控制，LQR控制，Simulink仿真，Matlab仿真，控制算法设计与优化，飞行性能分析。
基于PID控制的四旋翼飞行器仿真（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
11-13 2105
近几年，随着科技发展，各种传感器技术和通信技术不断突破，无人机技术也发展迅速，在军事侦察、交通巡逻、景色航拍、高空电缆巡检等诸多应用领域已经发挥了重要的作用。四旋翼无人机以其具有的操作灵活、地形上限制小、携带时方便以及成本低廉等特点，更加紧密贴近了我们的日常生活，因此，对无人机进行研究具有很大的学术价值和意义。传统的PID由比例、积分、微分三部分组成，通过调节Kp、Ki、Kd的数值可以实现不同的控制效果如图所示。博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。
【无人机设计与控制】使用 Simulink 进行四轴飞行器/四旋翼飞行器仿真
2401_84610415的博客
08-31 1625
本文介绍了如何使用Simulink进行四轴飞行器（四旋翼）仿真，通过建立详细的动力学模型和控制系统，实现对四旋翼无人机的姿态、位置和路径控制的精确仿真。
四旋翼无人机PID稳定控制matlab仿真教程
资源摘要信息:"四旋翼无人机PID控制" ...通过本资源的学习，用户不仅能够掌握四旋翼无人机的PID控制原理和仿真方法，还能够提升自己在Matlab和Simulink上的应用技能，为进一步的科研和工程实践打下坚实的基础。
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