Rosnode命令系列

Rosnode命令系列

Rosnode list

这个命令主要是列举出现如今在本项目文件下，已经正在被运行的节点。示例如下：

 

我已经运行了我编写的源文件，一个是lisener_person节点所在的sub_person.cpp文件以及talker_person节点所在的pub_person.cpp源文件。当我运行完这两个源文件之后，我在转到RosProject这个项目文件下调用rosnode list就可以列举出现在正在运行的节点了。

Rosnode kill node_name

这个命令顾名思义就是“杀死正在运行的节点，即结束该节点的运行，千万不要以为是删除该节点哈”，示例如下：

 

当我输入rosnode kill lisener_person之后，左下角这个命令窗口出现了：

 

这说明，我们成功结束了该节点的运行。但是有一点需要注意：该命令只能结束正在运行的节点，这并不意味着该节点不能在再次被启动！

Rosnode info node_name

打印本项目文件下任意节点的信息：

 

Rosnode machine device_name

 

使用这个命令可以列出指定设备上正在运行的节点名称，ROS可以应用于分布式系统中，即节点可以存在于不同的设备上，这个命令可以帮助我们获取“指定设备上正在运行的节点名称”。

Rosnode cleanup

清除无法立即联系的任何节点的注册。打印必须确认的不可达节点列表，无需带任何参数。那啥叫“不可达节点呢？”一个节点一旦被认定成为“不可达节点”说明这个节点没有与其搭配完成指定任务的节点，例如：在服务通信中只有一对“服务端节点和客户端节点”才能完成服务通信这个功能，但是只有服务端节点或者只有客户端节点，这根本没法完成通信，就好比“你在这里喊破了嗓子那边也没有人回应你”。这种单个节点或者不完整的节点就叫做“不可达节点”。

操作如下：

 

但是这样做确实可以去掉一些现在还没有用的节点，但是这些节点现在没有用不代表以后没有用，也就是说你现在把XXX节点清除了，但是人家一会还得用XXX节点呢，例如：

 

我先启动一下服务通信模式下的客户端，现在客户端正在等待服务端的启动，但是如果我们此时调用rosnode cleanup命令呢？就会出现如下情况：

 

Rosnode cleanup打印出了我们所需要的“不可达节点名单（就是）：cli_object1”，由于只有客户端节点没有服务端节点可用，因此cli_object1被认为是“不可达节点”，调用命令后紧接着系统就询问我们“是否需要清楚这个不可达节点”。但是问题又来了：我又没说我服务端的节点不启动，我可能待会启动，但是你这一个指令把客户端节点清除了，那我在调用服务端节点时谁给我回应呢？你这一个cleanup直接把服务通信的两个节点都整残废了，因此这个命令一般建议使用。

Rosnode ping node_name

我们在通信中一听”ping”这个单词就想到“双方连接建立成功”，这个指令顾名思义其功能就是“测试某个节点是否可以与相同topic的另一个节点实现通信，这个简单的验证了一个节点是否可以完成与另一个接待你的可能性”。操作如下：

 

当我们调用指令之后，系统反馈给我们两个节点实时响应的日志信息，只要可以出现如上图所示的通信日志，就说明系统中存在可以与“你测试的这个名为node_name的节点”建立通信的节点。