基于Ubuntu18.04 OKVIS安装、编译与运行

更新安装源

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2 安装依赖项

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-giog-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
 sudo apt-get install libsuitesparse-dev
 sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev

3 因为我们要在github克隆代码，先换源解决代码克隆慢的问题

首先进入这个网站https://www.ipaddress.com/ 查询www.github.com的ip地址：

查询到 ip地址为 140.82.114.4;  (可能不一样，以自己查到的为准)

第二步修改hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

在文件里加上   140.82.114.4 github.com 

第三步：刷新DNS

sudo /etc/init.d/networking restart

4 下载数据库

sudo apt install git
git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git
cd libvisensor
 ./install_libvisensor.sh

如果提示，找不到boost_thread 和boost_system这两个库，是下载的boost库有问题，

找到boost库的安装位置（locate boost_thread命令来查找），

我这里boost_thread缺少了一个静态库.so，导致动态库.so.1.65.1无法链接，解决办法是：

创建这个链接：

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so.1.65.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so

重新执行安装命令，即可。

5 下载安装OKVIS

wget https://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/software/okvis-1.1.3.zip
unzip okvis-1.1.3.zip && rm okvis-1.1.3.zip
cd okvis
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j8

问题1。

在第5步，有一些库没有找到，进行安装：

sudo apt-get install libtbb-dev
 sudo apt-get install libmetis-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libcxsparse3

问题在于 前两个库安装好之后都可以找到，最后两个库安装好，程序找不到，因此选择安装ceres.1.13.0,我在安装好这个之后，libsuitesparse可以找到，但是cxsparse依然无法找到，因为Cmakelists.txt里这个是可选的，因此将它注释掉。

补充： 安装ceres.solver1.13.0

去这个网址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

tag里选择下载1.13.0 tar.gz版本。

//安装依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
//下载
tar -zxvf ceres-solver-1.13.0.tar.gz 
cd ceres-solver-1.13.0/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
make -j8
 sudo make install

第二个问题： 在make -j8编译这里，出现了 chunk这个错误，需要将gcc g++版本回退到6的版本，（其他解决办法暂未找到）

sudo apt-get install gcc-6 g++-6
ls /usr/bin/g++*
export CC=/usr/bin/gcc-6
export CXX=/usr/bin/g++-6

因为编译器换了，所以okvis删掉build文件重新进行编译，编译成功。

6。运行

下载数据集：

下载数据集(链接: https://pan.baidu.com/s/1i4W2is1 密码: 269k)，注意是压缩包格式的那个，以下载的是MH_01_easy.zip，解压后是mav0，与okvis安装在同一级文件夹下，而不是在okvis里边。

在okvis/build目录中运行:

./okvis_app_synchronous path/to/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml path/to/MH_01_easy/mav0/(自己添加路径)
//示例：
./okvis_app_synchronous /home/he/Okvis/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml /home/he/Okvis/mav0/