视觉SLAM | OKVIS

最新推荐文章于 2025-11-18 21:36:12 发布
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本文深入探讨了OKVIS（关键帧基视觉惯性同步定位与建图）算法，通过非线性优化方法实现高精度的定位与地图构建。OKVIS利用视觉和惯性传感器数据融合，提高SLAM系统的鲁棒性和稳定性。文章详细介绍了OKVIS的工作原理，并对其关键技术进行了翻译和解读。
计算机视觉与深度学习 ｜ 视觉SLAM学习思路总结与视觉SLAM发展历程（1986年至2025年）
尘世冰封的专栏
04-10 539
一、基础准备数学基础线性代数：矩阵运算、特征值分解、奇异值分解（SVD）、最小二乘法。微积分与优化：梯度下降、牛顿法、非线性优化（如高斯-牛顿法、Levenberg-Marquardt算法）。概率与统计：贝叶斯滤波、卡尔曼滤波（KF/EKF）、粒子滤波（PF）。几何：三维空间变换（欧拉角、四元数、李群/李代数编程基础语言：C++（主流SLAM框架如ORB-SLAM、VINS用C++）、Python（快速原型验证）。工具库。
计算机视觉与深度学习 | SLAM国内外研究现状
尘世冰封的专栏
10-10 2430
随着计算机技术和电气电子技术的进步，机器人在制造业、医疗、教育、服务业等领域得到广泛应用。正如图1.1所示，机器人在汽车、电子、食品等制造业中得到广泛应用，可以完成物品装配、危险物的搬运与喷涂、精密焊接等工作，提高生产效率。同时减少人员受伤的风险，取代一些繁琐、重复、危险或需要高精度的工作，减少人力劳动，释放人力资源，提高产品质量。在医疗行业中，机器人可以用于手术、康复、护理、病房管理等方面，为患者提供更安全、精确和高效的医疗服务。在农业领域中，机器人可以用于作物种植、喷洒农药、采摘、运输等方面，提高农业生
OKVIS
weixin_38117861的博客
01-05 1311
相较于VINS： 系统级别上： VINS 具有自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。OKVIS 不支持重定位，也没有闭环检测或校正方案。 VINS 相比 OKVIS 有更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。 CPU 使用率： 在 OKVIS 和 VINS-MONO 之间，OKVIS 拥有更多的 CPU 使用率，主要是因为它使用 Harris 角点检测和 BRISK...
okvis：OKVIS：打开基于关键帧的视觉惯性SLAM
02-20
自述文件{#mainpage} 欢迎使用OKVIS：打开基于关键帧的视觉惯性SLAM。 这是作者[1]和[3]的实现，在[2]中有更多结果。 [1] Stefan Leutenegger，Simon Lynen，Michael Bosse，Roland Siegwart和Paul Timothy Furgale。 使用非线性优化的基于关键帧的视觉惯性里程表。 国际机器人研究杂志，2015年。 [2] Stefan Leutenegger。 无人太阳能飞机：高效且鲁棒的自主运行的设计和算法。 博士学位论文，2014。 [3] Stefan Leutenegger，Paul Timothy Furgale，Vincent Rabaud，Margarita Chli，Kurt Konolige和Roland Siegwart。 使用非线性优化的基于关键帧的视觉惯性SLAM。 在《机器人
OKVIS_Chinese_annotation:OKVIS中文注解版，方便初学者学习
04-28
自述文件{#mainpage} 评论员：杨光（ ） 欢迎使用OKVIS：打开基于关键帧的视觉惯性SLAM。 这是作者[1]和[3]的实现，在[2]中有更多结果。 [1] Stefan Leutenegger，Simon Lynen，Michael Bosse，Roland Siegwart和Paul Timothy Furgale。 使用非线性优化的基于关键帧的视觉惯性里程表。 国际机器人研究杂志，2015年。 [2] Stefan Leutenegger。 无人太阳能飞机：高效且鲁棒的自主运行的设计和算法。 博士学位论文，2014。 [3] Stefan Leutenegger，Paul Timothy Furgale，Vincent Rabaud，Margarita Chli，Kurt Konolige和Roland Siegwart。 使用非线性优化的基于关键帧的视觉惯
OKVIS 论文
02-24
OKVIS论文及翻译
【亲测免费】 OKVIS：开源关键帧视觉惯性SLAM
gitblog_00326的博客
11-12 1041
OKVIS（Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM）是一个基于关键帧的视觉惯性同步定位与地图构建（SLAM）开源项目。该项目由ETH Zurich的机器人系统实验室开发，旨在提供一个高效、准确的视觉惯性SLAM解决方案。OKVIS的核心算法基于Stefan Leutenegger等人的研究成果，通过非线性优化技术实现了高精度的定位与地图构建。 ## 项目
okvis解读
bufengzj的博客
12-12 4016
１．　ｏｋｖｉｓ简介 这篇博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/52201256 OKVIS 它是由 Stefan Leutenegge 等人提出的基于双目+惯导的视觉里程计，属于 VIO (Visual Inertial Odometry) 。 按照 Davide Scaramuzza 的分类方法，首先分成 filter-based（基于滤波）和 optim...
【机器人视觉SLAM技术--从理论到实践，轻松上手主流算法】
dally2的博客
03-03 1173
实现方式基于ORB特征点，采用多线程架构（跟踪、局部建图、闭环检测）。支持单目、双目和RGB-D相机，通过关键帧管理和全局Bundle Adjustment优化减少累积误差。优点高精度，支持回环检测和重定位；对旋转和缩放具有鲁棒性；ORB特征计算高效，适合实时应用。缺点稀疏地图无法直接用于导航避障；对低纹理或动态环境敏感；计算资源消耗较大。GitHubORB-SLAM3（支持多传感器融合）算法类型适用场景优势劣势特征点法（ORB-SLAM）高纹理静态环境。
【论文笔记】移动机器人视觉 SLAM 研究综述
m0_48948682的博客
08-22 6159
1. 视觉SLAM技术具有成本低，安装简单的优点； 2. 相较于激光SLAM，能获得环境中色彩和纹理信息 $\rightarrow$ 提取更多特征，更好场景辨识
vSLAM重读(4): OKVIS--KeyFrame-based Visual-Inertial SLAM
Ian的博客
12-11 772
1. 摘要 视觉传感器与IMU传感器互补 == > VIO系统； 由最初的以滤波为主题，现在逐渐转换为非线性优化来实现SLAM； 提出一种方法将视觉信息与IMU测量数据紧密结合，将IMU的误差与路标点的投影误差结合在一个概率成本函数中，实现一种联合非线性优化。 使用“关键帧”的概念，我们将一部分旧状态边缘化以维持有一定边界的优化窗口，从而确保实时操作。 与只有视觉和松耦合的视觉惯性算法相比，...
OKVIS详解
Youngo的博客
05-15 3113
论文：Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization 代码：
OKVIS:Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization
Fs-Ryan的博客
11-13 1128
主要是看了范帝楷大佬在泡泡机器人SLAM中介绍。我把链接写到博客里便于自己以后查看。 【泡泡机器人原创专栏-OKVIS】OKVIS理论推导(上) https://mp.weixin.qq.com/s/FDMDleH8wszsD9HkBXwAnQ 【泡泡机器人原创专栏-OKVIS】OKVIS理论推导(下) https://mp.weixin.qq.com/s/UvRA_hOULokRgqJH1wk1...
安装运行okvis
a7691176的博客
12-14 787
1.安装依赖项 sudoapt-getinstallcmake//cmake sudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev//glog是Google维护的一个开源的C++log库 sudoapt-getinstalllibatlas-base-dev sudoapt-getinstalllibeigen3-...
探索未来科技：OKVIS 开源视觉惯性同步定位与建图系统
最新发布
gitblog_00032的博客
11-18 748
欢迎来到 OKVIS（Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM）的世界！这是一个由 ETHZ-ASL 实验室开发的开源项目，用于实现基于关键帧的视觉惯性同步定位与建图（SLAM）。该项目提供了作者对于《Keyframe-based visual-inertial odometry using nonlinear optimization》等论文的原创实现，并
OKVIS:Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM 编译及安装笔记
weixin_30800807的博客
03-07 494
OKVIS:Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM 编译及安装笔记 依赖库安装主页上的安装方式安装即可。 然后进入okvis目录，执行以下命令： mkdir build cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE .. make 然而，在make...
kinetic跑OKVIS
谜底的博客
10-25 531
1.地址在这：https://github.com/ethz-asl/okvis_ros 直接下载下来，从我个人的情况来看 这个文件夹的内容不能下载下来，需要打开后单独下载再放进去。安装方法链接里写的妥妥的，就是有点问题。。。 需要在 /okvis_ros/okvis/CmakeLists.txt 下，151行改为 GIT_REPOSITORY https:/...
OKVIS 代码框架
baochong7032的博客
03-10 529
1. okvis_app_synchronous.cpp 在此文件中 okvis 对象为 okvis_estimator，是类 okvis::ThreadedKFVio 的实例化对象。 数据输入接口是 ThreadedKFVio::addImuMeasurement 和 ThreadedKFVio::addImage。 整个数据输入的代码，在 for(...; i < numCam...
okvis代码学习_1——okvis_app/src/okvis_app_synchronous.cpp
三心居士的博客
12-13 791
本文参考各网站大佬的各种总结讲解，在此致谢。针对程序我自己不明白不清楚的部分，做注释。 本文仅供学习，如果有错误的地方，请大家指点指点 /********************************************************************************* * OKVIS - Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM * Copyright (c) 2015, Autonomous Systems Lab / ETH
OKVIS：实现高效视觉惯性SLAM的关键帧方法
标题“okvis：OKVIS：打开基于关键帧的视觉惯性SLAM”表明这是一个开源项目，其全称为“OKVIS: Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM”，是一个面向视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry, VIO）的SLAM系统...
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