PCL：体素下采样

PCL体素下采样：

// 体素下采样，下采样单位需要确定，默认50
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr VoxelGrid(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud,int voxelLeafSize)
{
    // 下采样
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
    sor.setInputCloud(cloud);
    sor.setLeafSize(voxelLeafSize, voxelLeafSize, voxelLeafSize);
    sor.filter(*cloud_filtered);
    return cloud_filtered;
}

定义了一个体素滤波器对象 sor

 pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;

设置叶子节点的大小，一般来说设置的叶子节点（网格）都是立方体，即x，y，z三个方向的大小一样
设置叶子节点要根据点云的分辨率来看

sor.setLeafSize(voxelLeafSize, voxelLeafSize, voxelLeafSize);