矢量和张量的构成
假设 u ⃗ \vec{u} u是一个矢量，a是一个定义在笛卡尔坐标系的二阶张量，采用矩阵记法
u
⃗
=
{
u
1
u
2
u
3
}
a
=
(
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
)
\vec{u}=\begin{Bmatrix}u_1\\u_2\\u_3\end{Bmatrix}\quad\mathbf{a}=\begin{pmatrix}a_{11}&a_{12}&a_{13}\\a_{21}&a_{22}&a_{23}\\a_{31}&a_{32}&a_{33}\end{pmatrix}
u=⎩
⎨
⎧u1u2u3⎭
⎬
⎫a=
a11a21a31a12a22a32a13a23a33
采用下标记法，表示
u
⃗
=
u
i
a
=
a
i
j
\vec{u}=u_i\quad\mathbf{a}=a_{ij}
u=uia=aij
爱因斯坦求和约定
如果在张量中的某项重复，则这项下标在取值范围内遍历求和，对于取值范围1-3，下面的公式表示
a
i
b
i
=
a
1
b
1
+
a
2
b
2
+
a
3
b
3
c
i
=
a
i
k
x
k
=
{
a
11
x
1
+
a
12
x
2
+
a
13
x
3
a
21
x
1
+
a
22
x
2
+
a
23
x
3
a
31
x
1
+
a
32
x
2
+
a
33
x
3
}
λ
=
a
i
j
b
i
j
=
a
1
b
1
+
a
1
b
2
+
a
1
b
3
+
a
2
b
1
+
a
2
b
2
+
a
2
b
3
+
a
3
b
1
+
a
3
b
2
+
a
3
b
3
c
i
j
=
a
i
k
b
k
j
=
a
i
1
b
1
j
+
a
i
2
b
2
j
+
a
i
3
b
3
j
≡
[
C
]
=
[
A
]
×
[
B
]
a
i
j
=
b
j
i
≡
[
A
]
=
[
B
]
T
\begin{aligned}&a_ib_i =a_1b_1+a_2b_2+a_3b_3 \\&c_i=a_{ik}x_k=\begin{Bmatrix}a_{11}x_1+a_{12}x_2+a_{13}x_3\\a_{21}x_1+a_{22}x_2+a_{23}x_3\\a_{31}x_1+a_{32}x_2+a_{33}x_3\end{Bmatrix} \\&\lambda=a_{ij}b_{ij}=a_1b_1+a_1b_2+a_1b_3+a_2b_1+a_2b_2+a_2b_3+a_3b_1+a_3b_2+a_3b_3 \\&c_{ij}=a_{ik}b_{kj}=a_{i1}b_{1j}+a_{i2}b_{2j}+a_{i3}b_{3j}\equiv[C]=[A]\times[B] \\&a_{ij}=b_{ji}\equiv[A]=[B]^{\mathrm{T}}\end{aligned}
aibi=a1b1+a2b2+a3b3ci=aikxk=⎩
⎨
⎧a11x1+a12x2+a13x3a21x1+a22x2+a23x3a31x1+a32x2+a33x3⎭
⎬
⎫λ=aijbij=a1b1+a1b2+a1b3+a2b1+a2b2+a2b3+a3b1+a3b2+a3b3cij=aikbkj=ai1b1j+ai2b2j+ai3b3j≡[C]=[A]×[B]aij=bji≡[A]=[B]T
Kronecker符号与置换符号
在下标记号法中，有两个特殊的符号：Kronecker 符号和置换符号。这两个符号需要提前定义，以方便矢量和张量的运算。
Kronecker符号定义如下：
δ
i
j
=
{
1
i
=
j
0
i
≠
j
}
\delta_{ij}=\begin{Bmatrix}1&i=j\\0&i\neq j\end{Bmatrix}
δij={10i=ji=j}
因此
δ
11
=
δ
22
=
δ
33
=
1
δ
12
=
δ
21
=
δ
13
=
δ
31
=
δ
23
=
δ
32
=
0
\begin{aligned}&\delta_{11}=\delta_{22}=\delta_{33}=1 \\&\delta_{12}=\delta_{21}=\delta_{13}=\delta_{31}=\delta_{23}=\delta_{32}=0\end{aligned}
δ11=δ22=δ33=1δ12=δ21=δ13=δ31=δ23=δ32=0
在矩阵表示表示法中Kronecker符号的含义就是单位矩阵，因此
Kronecker符号可以用于加法操作，因此
δ
i
j
b
j
=
δ
i
1
b
1
+
δ
i
2
b
2
+
δ
i
3
b
3
=
b
i
δ
i
j
a
i
k
=
δ
1
j
a
1
k
+
δ
2
j
a
2
k
+
δ
3
j
a
3
k
=
a
j
k
\delta_{ij}b_{j}=\delta_{i1}b_{1}+\delta_{i2}b_{2}+\delta_{i3}b_{3}=b_{i}\\\delta_{ij}a_{ik}=\delta_{1j}a_{1k}+\delta_{2j}a_{2k}+\delta_{3j}a_{3k}=a_{jk}
δijbj=δi1b1+δi2b2+δi3b3=biδijaik=δ1ja1k+δ2ja2k+δ3ja3k=ajk
置换符号
e
i
j
k
e_{ijk}
eijk的定义是
e
i
j
k
=
{
1
i
,
j
,
k
=
1
,
2
,
3
2
,
3
,
1
3
,
1
,
2
−
1
i
,
j
,
k
=
3
,
2
,
1
2
,
1
,
3
1
,
3
,
2
0
其他
}
e_{ijk}=\begin{Bmatrix}1&i,j,k=1,2,3&2,3,1&3,1,2\\-1&i,j,k=3,2,1&2,1,3&1,3,2\\&0&\text{其他}\end{Bmatrix}
eijk=⎩
⎨
⎧1−1i,j,k=1,2,3i,j,k=3,2,102,3,12,1,3其他3,1,21,3,2⎭
⎬
⎫
可以看出
e
i
j
k
=
e
j
k
i
=
e
k
i
j
=
−
e
i
k
j
=
−
e
k
j
i
=
e
j
i
k
e
k
k
i
=
0
e
i
j
k
e
i
m
n
=
δ
j
m
δ
k
n
−
δ
j
n
δ
m
k
e_{ijk}=e_{jki}=e_{kij}=-e_{ikj}=-e_{kji}=e_{jik}\\e_{kki}=0\\e_{ijk}e_{imn}=\delta_{jm}\delta_{kn}-\delta_{jn}\delta_{mk}
eijk=ejki=ekij=−eikj=−ekji=ejikekki=0eijkeimn=δjmδkn−δjnδmk
采用这个定义，两个矢量的叉乘可以表示为
u
⃗
×
v
⃗
=
e
i
j
k
u
j
v
k
\vec{u}\times\vec{v}=e_{ijk}u_jv_k
u×v=eijkujvk
下标记号法规则
下标记号法有三个重要规则，分别如下：
· 在表达式的某项中，下标可以出现一次或者两次。如果下标在某项中没有重复出现，这就意味着该下标取所有值。没有重复出现的下标被称为自由标。在每一项中自由标必须相同。
· 如果某项中下标重复出现了两次，那么就意味着把该项下标在取值范围内遍历求和。
重复出现的下标被称为哑标(dummy indices)。
· 自由标和哑标的符号可以更换，而不会改变方程的含义。自由标的数量和位置表示了张量的阶数。
下面的表示方法是符合规则的：
A
i
k
x
k
,
A
i
j
B
i
k
C
n
k
,
a
i
=
A
k
i
B
k
j
x
j
+
C
i
k
u
k
A_{ik}x_k,\quad A_{ij}B_{ik}C_{nk},\quad a_i=A_{ki}B_{kj}x_j+C_{ik}u_k
Aikxk,AijBikCnk,ai=AkiBkjxj+Cikuk
但是
$$
$$
是错误用法
矢量的坐标变换
考虑三维欧式空间内的任意两个坐标系
e
1
⃗
,
e
2
⃗
,
e
3
⃗
\vec{e_1},\vec{e_2},\vec{e_3}
e1,e2,e3,和
e
⃗
1
′
,
e
⃗
2
′
,
e
⃗
3
′
\vec{e}_1^{\prime},\vec{e}_2^{\prime},\vec{e}_3^{\prime}
e1′,e2′,e3′
[
J
]
=
∥
∂
e
i
′
∂
e
j
∥
=
[
∂
e
1
′
∂
e
1
∂
e
1
′
∂
e
2
∂
e
1
′
∂
e
3
∂
e
2
′
∂
e
1
∂
e
2
′
∂
e
2
∂
e
2
′
∂
e
3
∂
e
3
′
∂
e
1
∂
e
3
′
∂
e
2
∂
e
3
′
∂
e
3
]
[J]=\left\|\frac{\partial e_i^{\prime}}{\partial e_j}\right\|=\begin{bmatrix}\frac{\partial e_1^{\prime}}{\partial e_1}&\frac{\partial e_1^{\prime}}{\partial e_2}&\frac{\partial e_1^{\prime}}{\partial e_3}\\\frac{\partial e_2^{\prime}}{\partial e_1}&\frac{\partial e_2^{\prime}}{\partial e_2}&\frac{\partial e_2^{\prime}}{\partial e_3}\\\frac{\partial e_3^{\prime}}{\partial e_1}&\frac{\partial e_3^{\prime}}{\partial e_2}&\frac{\partial e_3^{\prime}}{\partial e_3}\end{bmatrix}
[J]=
∂ej∂ei′
=
∂e1∂e1′∂e1∂e2′∂e1∂e3′∂e2∂e1′∂e2∂e2′∂e2∂e3′∂e3∂e1′∂e3∂e2′∂e3∂e3′
如果雅可比矩阵存在，那么该矩阵就存在唯一的逆矩阵
在图c.1所示的笛卡尔坐标系到新坐标系之间的变换矩阵，在下标记法中，变换矩阵的表达式为
e
i
′
=
l
i
j
e
j
e_i^{\prime}=l_{ij}e_j
ei′=lijej
其中
l
i
j
=
c
o
s
(
e
⃗
i
′
,
e
⃗
j
′
)
=
{
l
11
l
12
l
13
l
21
l
22
l
23
l
31
l
32
l
33
}
l_{ij}=cos(\vec{e}_i^{\prime},\vec{e}_j^{\prime})=\begin{Bmatrix}l_{11}&l_{12}&l_{13}\\l_{21}&l_{22}&l_{23}\\l_{31}&l_{32}&l_{33}\\\end{Bmatrix}
lij=cos(ei′,ej′)=⎩
⎨
⎧l11l21l31l12l22l32l13l23l33⎭
⎬
⎫
在矩阵表示为
{
e
′
}
=
[
Q
]
{
e
}
\{e^{\prime}\}=[Q]\{e\}
{e′}=[Q]{e}
例 绕坐标轴3逆时针旋转
两个坐标基矢量之间的关系是
e
1
′
⃗
=
cos
(
ψ
)
e
1
⃗
+
sin
(
ψ
)
e
2
⃗
+
0
×
e
3
⃗
e
2
′
⃗
=
−
sin
(
ψ
)
e
1
⃗
+
cos
(
ψ
)
e
2
⃗
+
0
×
e
3
⃗
e
3
′
⃗
=
0
×
e
1
⃗
+
0
×
e
2
⃗
+
1
×
e
3
⃗
\begin{aligned}\vec{e_{1}^{\prime}}& =\cos(\psi)\vec{e_1}+\sin(\psi)\vec{e_2}+0\times\vec{e_3} \\\vec{e_{2}^{\prime}}& =-\sin(\psi)\vec{e_1}+\cos(\psi)\vec{e_2}+0\times\vec{e_3} \\\vec{e_{3}^{\prime}}& =0\times\vec{e_{1}}+0\times\vec{e_{2}}+1\times\vec{e_{3}} \end{aligned}
e1′e2′e3′=cos(ψ)e1+sin(ψ)e2+0×e3=−sin(ψ)e1+cos(ψ)e2+0×e3=0×e1+0×e2+1×e3
其中矩阵[Q]为
其中矩阵[Q]为正交矩阵，因此
在下标记法中
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