velodyne的数据结构以及如何自定义一个点云库
velodyne数据结构
对于数据结构/velodyne_points,有三个返回值:
- point: 坐标(x,y,z)
- intensity: 反射值强度(0~255)
- ring: 第几线激光束(0~15)
· point就是雷达返回的点的坐标;
· 激光雷达除了返回距离之外,还返回反射值强度(Intensity),不同的障碍物材质反射的激光束的强度(Intensity)不同。Velodyne 测量 1m - 100m 物体的反射率(距离小于一米的点应该被忽略),其反射率的标定文件存储在VLP-16内置的FPGA中。当反射为漫反射(Diffuse Reflector)时,反射率的数值为0~100;当反射为逆反射(Retro-Reflector)时,数值为101~255。在Velodyne的配置页面中可以选择反射模型: Strongest, Last 或 Dual。
自定义一个点云库
先看一下代码 :
namespace plane_ground_filter
struct PointXYZIRL
{