velodyne的数据结构以及如何自定义一个点云库

velodyne的数据结构以及如何自定义一个点云库

velodyne数据结构

对于数据结构/velodyne_points，有三个返回值：

1. point: 坐标（x,y,z）
2. intensity: 反射值强度(0~255)
3. ring: 第几线激光束(0~15)

· point就是雷达返回的点的坐标；
· 激光雷达除了返回距离之外，还返回反射值强度(Intensity)，不同的障碍物材质反射的激光束的强度(Intensity)不同。Velodyne 测量 1m - 100m 物体的反射率（距离小于一米的点应该被忽略），其反射率的标定文件存储在VLP-16内置的FPGA中。当反射为漫反射（Diffuse Reflector）时，反射率的数值为0～100；当反射为逆反射（Retro-Reflector）时，数值为101～255。在Velodyne的配置页面中可以选择反射模型： Strongest， Last 或 Dual。

自定义一个点云库

先看一下代码 ：

namespace plane_ground_filter
struct PointXYZIRL
{