Ubuntu下开机自启动ros程序笔记(包含rosrun和roslaunch)

通过写一个脚本来实现开机自启动。
文件命为XXX.sh，格式为：

#! /bin/bash

source /home/user/your_packname/devel/setup.bash

gnome-terminal -x bash -c "roslaunch ..."
gnome-terminal -x bash -c "rosrun ..."
wait
exit 0

可以实现同时启动多个launch文件，在gnome那一行语句下加sleep 2即可实现前一个launch执行完两秒后再执行下一个命令。 需要注意的是，即使你在.bashrc文件里面对你的功能包进行了source，你在这个.sh脚本文件中仍然需要重新source。

编辑完.sh文件后，需要给.sh脚本权限，使用以下命令：

sudo chmod 777 ./XXX.sh

接下来，输入以下命令：

gnome-session-properties

打开startup Application，然后将刚刚创建的.sh脚本添加到里面，点Command项选择刚刚的.sh脚本文件(要包含文件的地址)，然后name和comment随便填就好了。

还要注意的就是，需要将当前账户设置为自动登录，如图：


现在你就可以重启你的电脑了。