通过写一个脚本来实现开机自启动。
文件命为XXX.sh,格式为:
#! /bin/bash
source /home/user/your_packname/devel/setup.bash
gnome-terminal -x bash -c "roslaunch ..."
gnome-terminal -x bash -c "rosrun ..."
wait
exit 0
可以实现同时启动多个launch文件,在gnome那一行语句下加sleep 2即可实现前一个launch执行完两秒后再执行下一个命令。 需要注意的是,即使你在.bashrc文件里面对你的功能包进行了source,你在这个.sh脚本文件中仍然需要重新source。
编辑完.sh文件后,需要给.sh脚本权限,使用以下命令:
sudo chmod 777 ./XXX.sh
接下来,输入以下命令:
gnome-session-properties
打开startup Application,然后将刚刚创建的.sh脚本添加到里面,点Command项选择刚刚的.sh脚本文件(要包含文件的地址),然后name和comment随便填就好了。
还要注意的就是,需要将当前账户设置为自动登录,如图:
现在你就可以重启你的电脑了。