qq_46515446的博客

原创 linux知识点——双系统之ubuntu系统扩容

linux知识点——双系统之ubuntu系统扩容

原创 ROS、Ubuntu常见报错

ROS、Ubuntu常见报错

原创 C++知识点——读取json格式文件(conf)

C++知识点——读取json格式文件(conf)

原创 C++知识点——DIR遍历文件（第一级）

C++知识点——遍历文件（第一级）

原创 SLAM知识点——Eigen旋转量间变换求解、变换矩阵求解

Eigen旋转量间变换求解、变换矩阵求解

原创 ROS知识点——生成点云，发布、订阅ROS点云话题

生成点云，发布、订阅ROS点云话题

原创 C++11知识点——{}大括号的用法

C++11大括号的用法

原创 VScode知识点——常见报错

VScode知识点——常见报错

原创 ROS知识点——消息过滤器 ( message_filters)

ROS知识点——消息过滤器 ( message_filters)

原创 PCL知识点——体素化网格方法对点云进行下采样

体素化网格方法对点云进行下采样

原创 linux知识点——CMakeLists.txt常见指令补充

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原创 ROS知识点——ROS21讲

ROS21讲

原创 ROS知识点——使用VScode搭建ROS开发环境

ROS知识点--使用VScode搭建ROS开发环境

原创 linux知识点——CMakeLists.txt中add_definitions的用法

CMakeLists.txt的add_definitions用法

原创 git知识点——git clone时，出现Permission denied, please try again问题

git clone时，出现Permission denied, please try again问题

原创 ROS知识点——ROS创建工作空间

ros创建工作空间

原创 linux知识点——Ubuntu18.04下安装PCL 1.9.1

Ubuntu18.04安装pcl

原创 ROS知识点——ubuntu18.04下安装ros

ubuntu下面安装ros

原创 SLAM知识点——P3P知识点

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/140077137?from_voters_page=true关键点：1、已知A, B, C在世界坐标系中的坐标，而不是在相机坐标系中的坐标。一旦 3D点在相机坐标系下的坐标能够算出，我们就得到了 3D-3D 的对应点，把 PnP 问题转换为了 ICP 问题，再计算相机的运动 R, t。2、在 SLAM 当中，通常的做法是先使用 P3P/EPnP 等方法估计相机位姿，然后构建最小二乘优化问题对估计值进行调整（Bundle Adjustme

原创 C++知识点——malloc和new的区别

参考：https://blog.csdn.net/weixin_39411321/article/details/89311059(1）malloc和new都是在堆上开辟内存的malloc只负责开辟内存，没有初始化功能，需要用户自己初始化；new不但开辟内存，还可以进行初始化，如new int(10)；表示在堆上开辟了一个4字节的int整形内存，初始值是10，再如new int[10] ()；表示在堆上开辟了一个包含10个整形元素的数组，初始值都为0。(2）malloc是函数，开辟内存需要传入字节数，

原创 C++知识点——NULL和nullptr，野指针

文章目录1NULL和nullptr2 野指针1NULL和nullptr参考 ：https://blog.csdn.net/reasonyuanrobot/article/details/100022574?spm=1001.2101.3001.6661.1补充：nullptr是一个字面值常量，类型为std::nullptr_t,空指针常数可以转换为任意类型的指针类型。demo:#include<iostream>using namespace std;void show(int)

原创 C++知识点——仿函数

仿函数，并不是函数，却有着类似于函数的行为，简单地说就是重载括号运算符号。把对象当作一个函数用仿函数拥有自己的数据成员，意味着仿函数拥有状态；#include<iostream>#include<algorithm>using namespace std;struct ADD { int num; ADD(int a){ //构造函数 num = a; } int operator()(int x) { //重载括号运算符 return x + nu

原创 C++知识点——const型数据的小结

1）常对象 const Time t1; 【1只读不能写；2读用常成员函数读；3mutable】2）常对象成员：常成员函数、常数据成员 const int a=10; void show() const; 【1声明和定义都要加const；2若没赋初值，构造函数初始化表赋值】3）常指针 int * const p = &a; 【1指针不变，指向内容取决于是否是常数据成员】4）指向常对象/变量的指针 const Time p=&t1; Tim

原创 C++知识点——list用法

参考：1）https://blog.csdn.net/yas12345678/article/details/52601578

原创 C++知识点——vector::reserve()函数

参考：1）https://blog.csdn.net/sinat_38183777/article/details/82056289下面内容引用于参考1）1 reserve的优势函数原型：/***@function 申请n个元素的内存空间*@param n 元素个数*/void reserve (size_type n);"vector函数的作用就是申请内存空间，vector是一种可以自动扩展的容器，也就是可以根据元素个数自动申请内存，那么有什么必要去主动为它申请内存空间呢？答案.

原创 SLAM知识点——汉明距离两种计算方法

参考：1）https://zhuanlan.zhihu.com/p/849007822）https://blog.csdn.net/weixin_37747104/article/details/82949194汉明距离——两个等长字符串之间的汉明距离是两个字符串对应位置的不同字符的个数。两个向量之间做异或得到一个值（值越大距离越远），计算该值的二进制1的个数，比如1101，二进制1的个数是3。这里介绍两种方法:方法1：int bitcount(uint32_t v) { int c.

原创 linux知识点——Ubuntu常见指令

1 安装指令 sudo apt install如安装vim工具：sudo apt install vim

原创 linux知识点——VMware虚拟机相关问题

1 VMwareTools没装该工具，ubuntu窗口会比一般小。1）虚拟机菜单栏-安装VMwareTools工具按钮呈灰色，无法选择安装，可参考：https://blog.csdn.net/cph77777/article/details/795656952）下载好VMwareTools.tar.gz文件后无法解压，及安装过程，可参考：https://blog.csdn.net/qq_41210745/article/details/103304851注意：要把下载好的文件放在home下解压，使用

原创 算法ST笔记——数组

参考：代码随想录1.1二分查找#include<iostream>#include<vector>using namespace std;class Solution {public: int search(vector<int> &vec, int num);};int Solution::search(vector<int> &vec, int num){ int left = 0; int right = v

原创 linux知识点——使用VScode搭建ubuntu环境

https://www.bilibili.com/video/BV1fy4y1b7TC?spm_id_from=333.999.0.0

原创 SLAM知识点——ORB-SLAM2跑通代码

TUM数据集：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#associate.py文件：点击useful tools跳转到该文件（只能使用python2）Ubuntu：which python; sudo apt install pippangolin安装：https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/52860849sudo apt install gitcmake升

原创 linux知识点——Win10安装ubuntu20.04双系统教程

ubuntu18.04下载地址：https://blog.csdn.net/weixin_39450145/article/details/109669637

原创 SLAM知识点——LK光流代码

#include <iostream>#include <fstream>#include <list>#include <vector>#include <chrono>using namespace std;#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/features

原创 C++汇总

#include<iostream>#include<cstring>using namespace std;# define NUM 5int main(){ /* ## 数组 1 定义：常量 2 初始化：啥也不空、空中括号、空等号、空大括号、默认为0、两数组之间不能直接初始化 3 数组性质：元素调用(有效下标)、数组长度 */ cout << "数组------------- " << endl; int arr1[1

原创 SLAM知识点——二维、高维正态函数

原创 数学理论基础

二重积分什么条件下可以化为两个定积分相乘？准正态分布的积分怎么求？极坐标系与直角坐标系中二次积分的相互转化（例1：积分先后的意义，例2：极坐标<–>直角坐标)

原创 SLAM知识点——BA算法原理

原创 SLAM知识点——对极约束原理

估计两张图像间运动pose_estimation_2d2d.cpp：#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>// #include "e

原创 SLAM知识点——ORB算法

Harris角点检测

原创 linux知识点——CMakeLists.txt中调用自己编写的so库

参考：https://blog.csdn.net/qq_41253960/article/details/121256498在使用ceres库时，CMakeLists.txt中出现：...# 添加cmake模块以使用ceres库list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )# 寻找Ceres库并添加它的头文件find_package( Ceres REQUIRED )include_directo.