ROS学习（7）通过URDF自定义四轮小车模型

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前言

标准化机器人描述格式URDF是一种用于描述机器人其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。

一、创建、编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg chapter4_tutorials urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make chapter4_tutorials

一、URDF文件

1、创建URDF文件

切换到chapter4_tutorials功能包目录下，新建urdf文件夹，在里面新建robot1.urdf文件。文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
	<robot name="Robot1">
		<link name="base_link">
			<visual>
				<geometry>
					<box size="0.2 .3 .1"/>
				</geometry>
				<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
				<material name="white">
					<color rgba=&