使用Ubuntu时遇到的各种问题（三）

1.stm32与ros2串口：

         将stm32与linux开发板通过usb线连接，可通过   ls -l /dev/ttyUSB*   查看是否接入，两者之间的波特率 要一致。
 
 如果显示：

serial.serialutil.SerialException: [Errno 13] could not open port /dev/ttyACM0: [Errno 13]
Permission denied: '/dev/ttyACM0'

 使用： sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

2.ssh连接不上到Ubuntu：

 问题 ： Host key for * has changed and you have requested strict checking.Host key verification failed.
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 @         WARNING：REMOTE HOST INDENTIFICATION HAS CHANGED！             @
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        解决方法： ssh-keygen -R "你要连接的IP地址"

3.ssh上不能运行rosbridge.xml：

参考：ROS2运行例程报错：无法找到 librclpy_common.so共享库文件【已解决】_rclpy库无法导入-CSDN博客

 ROS2运行例程报错：无法找到 librclpy_common.so共享库文

 ImportError: librclpy_common.so: cannot open shared object file: No such file or directory 
The C extension '/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/_rclpy.cpython-38-aarch64-
linux-gnu.so' failed to be imported while being present on the system.

在ROS2（foxy/galactic版本）系统中，不管运行什么例程都会报这个错，显示导入错误： librclpy_common.so： 无法打开共享对象文件。报错信息如下：

ImportError: librclpy_common.so: cannot open shared object file: No such file or directory

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1. 检查系统是否正常安装ros-eloquent-rclpy：        

 dpkg -L ros-foxy-rclpy

在ROS论坛查到原因：问题在于：当使用 LD_LIBRARY_PATH 时，LD_LIBRARY_PATH 会被setcap忽略。因此python3.8将无法找到ros库，只能找到python包。

2. 解决办法：
运行以下指令后即可解决问题

sudo setcap -r /usr/bin/python3.8

 

4.ROS2编译通过但找不到包：

可能是 colcon 的问题，再重新安装一下。

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

5.Pangolin0.5安装一直报错：

参考：ubuntu18.04 安装sophus和pangolin库的问题_pangolin和sophus版本冲突-CSDN博客

  ffmpeg,openni 有问题，注释/src/Cmakelist中的一些代码
  注释部分代码。

6.orb_slam2运行中断：

ORB-SLAM2-错误记录

Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You 
may see visual artifacts.New Map created with 92 points

解决方法：

    删除 g20 DBoW2 以及主文件夹下的 三个Cmakelists中 只删除-march=native。该方法有效。
    "只删除-march=native，不是删除那一行"