使用Ubuntu时遇到的各种问题（一）

1.运行sudo apt updata时报错：

正在读取软件包列表... 完成
E: 无法下载 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/jammy/main/binary-
i386/Packages  404  Not Found [IP: 101.6.15.130 443]
E: 无法下载 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/jammy-
updates/main/binary-i386/Packages  404  Not Found [IP: 101.6.15.130 443]
E: 无法下载 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/jammy-
backports/main/binary-i386/Packages  404  Not Found [IP: 101.6.15.130 443]
E: 无法下载 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/dists/jammy-
security/main/binary-i386/Packages  404  Not Found [IP: 101.6.15.130 443]
E: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

把/etc/apt/sources.list中的内容全删了就不报错了，所以应该是镜像源出了问题，而去清华官网添加最新的镜像源（link：清华镜像）仍然会报这个错误，所以暂时不用清华的了，可以自行更换其他镜像源。我换了阿里源，最后没问题。

简单来说就是：换源 。

/etc/apt/sources.list.d 不要有文件

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执行：sudo apt-get update 时，要首先看是否联网没有。  否则也会报上面的错.

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(base) dh@DH-PC:~/Desktop$ sudo apt-get update 
正在读取软件包列表... 完成
E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock。锁正由进程 2062（packagekitd）持有
N: 请注意，直接移除锁文件不一定是合适的解决方案，且可能损坏您的系统。
E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁

       强制解锁（比较暴力）:

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock

2.运行.build_ros.sh时报错：

CMake Error at CMakeLists.txt:2 (include):
  include could not find requested file:

    /core/rosbuild/rosbuild.cmake

CMake Error at CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init):
  Unknown CMake command "rosbuild_init".

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/dh/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。

------------------这个好像是ros1的，ros2用不了----------------------

3.网卡不见的bug：

1. sudo lshw -c Network

听说这个是Ubuntu Network Manager Bug，经过网上查询得知可以创建一个缺少的配置文件可以解决这个问题，

2. sudo touch /etc/NetworkManager/conf.d/10-globally-managed-devices.conf
3. sudo systemctl restart NetworkManager

-----------------------------------------或者：

# 查看现有的网络连接
nmcli con show
# 没有任何信息输出。

sudo nmcli con up 'ifname' ens33
可能出现以下报错。

错误：连接激活失败：The device 'ens33' has no connections available for activation.

# 查看托管状态
nmcli n
# 显示 disabled 则通过以下命令开启
# 开启托管
nmcli n on

 

4.清理缓存：

    清理垃圾日志
    垃圾日志文件一般在/var/log/journal/中，可以通过如下命令来清除

         #检查日志大小

    journalctl --disk-usage 

         #只保留一周（时间可选）的日志

   sudo journalctl --vacuum-time=1w 

        #只保留500MB（可选）的日志

    sudo journalctl --vacuum-size=500M    

        清理缓存以及没有用的包
        #删除旧版本软件缓存

    sudo apt-get autoclean       

         #删除系统内所有软件缓存

    sudo apt-get clean         

         #删除系统不再使用的孤立软件

 sudo apt-get autoremove

    
    

5.摄像头话题延迟问题：

可参考： 开源！基于OpenCV的视觉巡线ROS小车 - 知乎 (zhihu.com)

ros2 的publisher 与subscription 可以传输视频流（一堆图片），但没有压缩图片的算法。网路不佳时，导致传输过程掉帧和卡顿非常严重。
 
 直接引入这个库就行了：
 from sensor_msgs.msg import CompressedImage     # 压缩图像 头文件

 
 ------------------------------------------
 注意：  当打开摄像头发布图像时，不要多个节点订阅这个话题 ，否则 Foxglove 接受到的图像会很卡。
 
 
//所以使用ROS2 image transport 发布并订阅压缩过的 Realsense RGBD 视频流。 目前只支持C++ ， 还不支持python  
//下载功能包 ： git clone https://github.com/AreteQin/realsense_rgbd_transport_ros2
//---------------------------------------------------------------------------
//编译时会显示错误：缺少librealsense SDK库和依赖；
 

6. 挂载磁盘：

Ubuntu系统下如何挂载新硬盘2T及以下/挂载2T以上_ubuntu挂载硬盘-CSDN博客

ubuntu如何挂载硬盘_ubuntu挂载硬盘-CSDN博客

7.启动Ubuntu时 无法创建匿名分页文件：

无法创建 17560 MB 的匿名分页文件: 系统资源不足，无法完成请求的服务。

未能分配主内存。

模块“MainMem”启动失败。

未能启动虚拟机。

引发这个错误主要是因内存资源不足导致的,虚拟机内存设置小点就行了，但不要超过磁盘剩余内存。