使用Ubuntu时遇到的各种问题（二）

1.底盘里程计的计算：

1. [基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第六节 ROS计算和发布里程计与tf变换_ros小车里程计计算-CSDN博客

2. SLAM从入门到精通（底盘里程计的计算）_小车里程计csdn-CSDN博客

     
        要了解差速轮，那么我们先预设一些变量。差速轮的间距是l，左轮的速度是vl，右轮的速度是vr。其中l是机械参数，vl和vr则可以通过电机编码器计算获得。假设这三个变量是目前为止我们可以获得的已知量。

    w = (vr - vl)/ l
    v = (vr + vl) / 2
    r = v/w = l * (vr + vl) / (2 * (vr-vl))

        前面我们通过公式获得了小车的w、v、r信息，有的同学也许会说，这里面好像没有得到小车的位姿信息。别着急，我们可以进一步进行推断求解。假设小车当前的位姿是x、y、theta，那么t时间之后，小车的位姿应该是这样的，

    x = x + delta_x = x + v * cos(theta) * t 
    y = x + delta_y = y + v * sin(theta) * t
    theta = theta + delta_theta = theta + w * t

        从最终的结果来看，转弯半径r似乎没有起到作用。但是实际情况是，在规划小车执行局部路径，保证小车可以能够连续精确进行底盘方面的控制方面，还是很有作用的。当然，机器人的底盘很多种，有独轮的、两轮的、三轮的、四轮的、六轮的、八轮的、多轮的，实际使用哪一种模型，需要我们具体问题具体分析，当然分析方法都是很类似的，基本以几何分析为主。

2.创建docker镜像失败：

 docker build -t lckfb_android11_sdk_cmp .
[+] Building 23.5s (2/2) FINISHED                                docker:default
 => [internal] load build definition from dockerfile                       0.0s
 => => transferring dockerfile: 1.93kB                                     0.0s
 => ERROR [internal] load metadata for docker.io/library/ubuntu:18.04     23.5s
------
 > [internal] load metadata for docker.io/library/ubuntu:18.04:
------
dockerfile:2
--------------------
   1 |     # 设置基础镜像为Ubuntu 18.04
   2 | >>> FROM ubuntu:18.04
   3 |     
   4 |     # 设置作者信息
--------------------
ERROR: failed to solve: ubuntu:18.04: failed to resolve source metadata for
docker.io/library/ubuntu:18.04: failed to copy: httpReadSeeker: failed open: failed to do 
request: Get "https://production.cloudflare.docker.com/registry-
v2/docker/registry/v2/blobs/sha256/f9/f9a80a55f492e823bf5d51f1bd5f87ea3eed1cb31788686aa99a2
fb61a27af6a/data?verify=1718647615-d5gFHztkqpEYW%2BRD0YqN1j%2FJnD0%3D": dial tcp 
104.244.43.182:443: connect: connection refused

 - - - -- - - - - -- - -- - - - - - -- - - - - -- - -- - - - - - -- - - - - -- - 

1.ERROR [internal] load metadata for docker.io/library/node:20-alpine_error: failed to solve: node:18-alpine: failed to -CSDN博客

2.WARNING: bridge-nf-call-iptables is disabled，当我们用docker 的时候发现我们执行docker -v 的时候最下面会出现一行问题-CSDN博客

3.报错：Failed to restart docker.service: Unit docker.service not found.-CSDN博客

3.关于modaXterm 报错permission defid：

直接解除你想要解封的文件夹： sudo chmod 777 文件夹名字

4.不能编译和运行节点：

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编译时报错，说没有权限
解决方法：加一个 sudo 管理员权限: sudo colcon build --packages-select 功能包

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ImportError: librclpy_common.so: cannot open shared object file: No such file or directory
The C extension '/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/_rclpy.cpython-38-aarch64-
linux-gnu.so' failed to be imported while being present on the system. Please refer to 
'https://index.ros.org/doc/ros2/Troubleshooting/Installation-Troubleshooting/#import-
failing-even-with-library-present-on-the-system' for possible solutions

不能运行功能包的节点,解决方法： sudo setcap -r /usr/bin/python3.8

5.下载github代码拒绝：

正克隆到 'fishbot'...
fatal: 无法访问 'https://github.com/fishros/fishbot/'：Failed to connect to github.com port 
443 after 21045 ms: 连接被拒绝

 试一下将 https 改成 http看能不能。

6. yolov5训练时出现问题：

 _pickle.UnpicklingError: unpickling stack underflow

大概率是 /home/dh/Desktop/yolov5/resources/VOC_DIY/labels 放置数据集的地方有 ~.cache文件，删掉即可。

7.Tros运行：

参考：RDK X3使用TROS快速部署YOLOv5刷爆 30 fps ！ (d-robotics.cc)

1. source /opt/tros/setup.bash

2. export CAM_TYPE=usb 

3. ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py dnn_example_config_file:=/userdata/dev_ws/src/07_yolov5_sample/yolov5workconfig.json  dnn_example_image_width:=1920 dnn_example_image_height:=1080
如果没反应，就重新抽把一下摄像头

可网页查看 192.168.5.1：8000

8.Ai算法工具链：RDK DOC

• 算法工具链OE包获取方式 

  wget -c ftp://vrftp.horizon.ai/Open_Explorer_gcc_9.3.0/2.3.3/horizon_xj3_open_explorer_v2.3.3_20220727.tar.gz

赋予某文件夹下所有文件权限  sudo chmod 777 rockchip/*

-r   读取权限

-w  写入权限

-x  执行权限

9.编译时出现 Structure needs cleaning （结构需要清理）：

很明显，磁盘被破坏了，于是将上面$HOME目录umount后，再使用fsck命令检测修复下磁盘（假如$HOME目录为/dev/sdb磁盘挂载后目录）：

sudo umount ~/

1.lsblk -f 查看文件系统格式
2.ext4文件系统，使用命令fsck.ext4 /dev/xxx修复
3.xfs文件系统，使用命令xfs_repair -L /dev/xxx 修复

sudo fsck.ext4 -y /dev/sdb

执行上述命令后，会检测到异常，并对所有提示回复yes（上述-y参数）