Open3D 快速全局配准(Fast Global Registration)

已于 2023-08-15 20:49:16 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 算法 机器学习 开发语言 线性代数 计算机视觉
于 2021-01-12 16:36:34 首次发布
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本文深入探讨了Open3D中的快速全局配准算法，介绍了其原理并提供代码实现。作者CSDN点云侠分享了算法在CloudCompare软件中的应用，并引用了相关研究文献进行深化理解。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。博客长期更新，最近更新时间为：2023年8月15日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

一、算法原理

更多详细算法原理介绍见：Fast Global Registration 快速全局配准。CloudCompare软件已集成该算法，见：CloudCompare——快速全局配准。

1、备注

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Open3D 快速全局配准（FGR，Python版本）
dayuhaitang1的博客
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Open3D 快速全局配准（FGR，Python版本）
《pyqt+open3d》第三章——Fast global registration
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05-19 1726
《pyqt+open3d》第三章——快速全局配准一、效果展示 1.1 **pyqtgraph视角设置目前还有问题**二、qt设置2.1 界面、布局如下：2.2 生成的py文件三、核心代码 一、效果展示 1.1 pyqtgraph视角设置目前还有问题 无法自适应显示出点云，尚未找到解决方法 所以把open3d自带的显示也加上 二、qt设置 2.1 界面、布局如下： 注意： 针对pushButton添加槽函数，如下： 2.2 生成的py文件 py文件需要更改一下，添加槽函数，最终如下 # -*-
CloudCompare——Fast Global Registration快速全局配准
点云侠的博客
09-30 2681
Zhou Q Y , Park J , Koltun V . Fast Global Registration[J]. 2016.
Open3D 点云配准-基本原理
最新发布
纵马踏花向自由
08-12 475
点云配准（Point Cloud Registration）是将两个或多个点云数据集对齐到一个共同坐标系的过程。其目的是找到最佳的变换矩阵（包括旋转和平移），使得一个点云（源点云）与另一个点云（目标点云）尽可能匹配。点云配准在计算机视觉、机器人导航、3D重建等领域有广泛应用。
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Open3D 快速全局配准（FGR）
Open3D(C++) 快速全局配准（基于自定义匹配关系）
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09-04 1047
使用自定义的匹配对应关系实现点云的快速全局配准，自定义匹配关系构建思路参考：[1]刘如飞,王飞,任红伟,王旻烨,杨继奔.一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法[J/OL].中国激光:1-20[2022-09-04].http://kns.cnki.net/kcms/detail/31.1339.tn.20220714.1202.010.html
实数编码在matlab中的程序代码-FastGlobalRegistration:快速全球注册
05-20
实数编码在matlab中的程序代码快速全球注册 介绍 这是基于以下论文（）中介绍的技术的开源C ++实现： 快速全球注册周谦一，Jaesik公园和Vladlen Koltun ECCV 2016 源代码和数据集是根据MIT许可发布的。 有关详细信息，请参见。 通常，您可以将它们用于适当目的的任何目的。 如果您对代码做一些有趣的事情，我们将很乐意为您提供帮助。 欢迎与我们联系。 我们在代码库中包含了两个外部库（和），以便于编译。 他们两个都获得了BSD风格的许可。 有关详细信息，请参见。 当前版本是1.02（）。 汇编 FastGlobalRegistration使用编译。 所有依赖项都包含在代码库中。 的Ubuntu 该编译器已在Ubuntu 16.04（gcc 5.4）和Ubuntu 15.10（gcc 4.9）上进行了测试。 > mkdir build > cd build > cmake ../source/ > make OS X 该编译器已通过El Capitan（Clang或Xcode）和Sierra（Clang或Xcode）进行了测试。 按照Ubuntu部分中的说明使用C
Open3D 点云配准-快速全局配准FGR算法（粗配准）
纵马踏花向自由
07-01 1857
Open3D中的Fast Global Registration（快速全局配准）是一种基于特征匹配的快速点云配准算法，旨在有效地将两个点云快速对齐，以提供初步的配准结果。
Fast Global Registration
u014509577的博客
03-19 5535
本博客来自于论文《fast global registration》，该论文介绍了一种快速全局配准部分重叠3D表面的算法，作者称其算法在速度和配准的准确性ICP等局部细化算法更快，且算法不涉及迭代采样，模型拟合或局部细化。 几何配准的典型流程包括全局对齐和局部细化，其中全局对齐即对两个表面的刚体运动进行初始估计，局部细化则不断优化这个初始估计以得到更好的配准效果。...
Open3D(C++) 快速全局配准（基于FPFH）
点云侠的博客
08-29 1530
C++版本Open3D实现的基于FPFH特征的快速全局配准(Fast Global Registration)。
Fast Global Registration(快速全局配准)
weixin_40998173的博客
07-07 3513
Fast Global Registration 配准问题的目标函数： 其中ρ\rhoρ取为带缩放系数的Geman-McClure函数： 它表示一种对误差的测量，相比于均匀方误差具有更好的抗噪性．当其中参数μ\muμ较大时,ρ(x)\rho(x)ρ(x)受较大范围的自变量变化影响，而随着μ\muμ的减小ρ(x)\rho(x)ρ(x)将更容易受到较小xxx的影响，从而将距离较大的匹配点对作为异常点(outlier)无效化． 2. 目标函数的高效优化方法： 通过将线过程（Line Pri..
快速全局配准(Fast Global Registration)
m0_51204289的博客
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快速全局配准
点云全局配准复现——FastGlobalRegistration
阁楼
03-21 2809
点云全局配准——FastGlobalRegistration
探秘Intel-ISP的Fast Global Registration：实时全局配准的利器
gitblog_00028的博客
04-17 551
探秘Intel-ISP的Fast Global Registration：实时全局配准的利器 项目地址:https://gitcode.com/intel-isl/FastGlobalRegistration 项目简介 Intel-ISP 在GitCode上开源了一个名为Fast Global Registration (FGR)的项目，这是一个高效的全局点云配准算法实现。在3D感知和计算机视觉领...
Open3d学习计划——高级篇 3（点云全局配准）
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Open3d学习计划——高级篇 3（点云全局配准） ICP配准和彩色点云配准都被称为局部点云配准方法，因为他们都依赖一个粗糙的对齐作为初始化。本篇教程将会展现另一种被称为全局配准的配准方法.这种系列的算法不要求一个初始化的对齐,通常会输出一个没那么精准的对齐结果,并且使用该结果作为局部配准的初始化. 可视化 该辅助函数可以将配准的源点云和目标点云一起可视化. def draw_registration_result(source, target, transformation): source_te
open3d全局点云配准
10-20
Open3D是一个开源的跨平台点云处理库，其中包含了许多点云配准算法。全局点云配准是点云处理中的一个重要任务，它的目标是将两个或多个点云对齐，使它们在同一坐标系下表示同一物体。Open3D提供了多种全局点云配准算法，其中包括快速全局配准算法。快速全局配准算法是一种基于特征匹配的算法，它可以在大规模点云数据中实现快速的全局配准。在使用Open3D进行点云配准之前，需要先导入Open3D库和numpy库，然后使用Open3D快速全局配准算法对两个点云进行配准，并输出变换矩阵。
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