Open3D 基于最小二乘法拟合点云平面（SVD分解法）

已于 2024-07-26 15:01:28 修改
阅读量600 收藏 5
点赞数 9
分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 算法 机器学习 人工智能 计算机视觉 图像处理 3d
于 2024-07-18 00:00:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_47947920/article/details/140471830
版权

目录

一、概述

1.1SVD原理

1.2实现步骤

1.3应用

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2拟合后的网格平面

3.3拟合后的点云平面

3.4matplotlib可视化

3.5平面拟合方程

 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、概述

1.1SVD原理

        奇异值分解（Singular Value Decomposition, SVD）是一种矩阵分解技术，它将一个矩阵分解为三个矩阵的乘积。在处理点云拟合平面的问题时，SVD 分解法可以有效地找到数据中的主要变化方向和最小变化方向，从而确定平面的法向量和位置。

1.2实现步骤

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
白葵新
关注
  • 9
    点赞
  • 踩
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
Open3D 基于最小二乘法拟合点云平面（PCA法)
纵马踏花向自由
07-18 1117
主成分分析（Principal Component Analysis, PCA）是一种统计技术，主要用于数据降维和特征提取。PCA 通过找到数据中最大方差的方向，将数据投影到一个新的坐标系中，使得新的坐标系中的各个维度之间的协方差为零。简而言之，PCA 试图找到数据中的主要变化方向，并用这些方向来解释数据。
Open3D 最小二乘法拟合点云平面
最新发布
纵马踏花向自由
07-17 596
最小二乘法（Least Squares Method）是一种用于数据拟合的数学优化方法，通过最小化误差平方和来找到最佳拟合参数。在拟合平面时，我们使用最小二乘法来确定平面方程的参数，使得点云数据中的点到该平面的垂直距离的平方和最小。
Open3d之表面重建
ancy的博客
01-28 8182
在许多场景下我们希望生成密集的3D几何形状，比如三角网格。然而从多视图立体算法和深度传感器中我们只能够获得非结构化的点云数据。我们需要使用表面重建算法来从非结构化的输入中得到三角网格。Open3d实现了文献中已有的算法： Alpha shapes[Edelsbrunner1983] Ball pivoting[Bernardini1999] Poisson[Kazhdan2006] Alpha shapes alpha shape[Edelsbrunner1983]是凸包的概括。如这里所介绍...
Open3D 点云最小二乘法拟合平面
dayuhaitang1的博客
08-16 1394
Open3D 点云最小二乘法拟合平面
点云最小二乘法拟合平面
dayuhaitang1的博客
03-27 4540
文章目录一、简介二、算法实现三、实现效果参考文献 一、简介 点云平面拟合的实质其实就是用一个拟合平面取代近似位于同一平面的点云，使点云中的所有点到拟合平面的距离平方和最小， 达到点云与拟合平面的高度吻合。已有的方法其实已有很多，如最小二乘法、特征值法等，本文将会使用最小二乘法来实现简单平面拟合。 其中，最小二乘法的程序化有两种思路：（1）通过使用协方差矩阵（对称矩阵）来进行求解；（2）使用偏导的方式来进行求解，详细内容可以阅读文献[1]。这两种方式最终结果本质上是相同的，这里我们采用（1）中的方法来实
点云拟合平面-最小二乘法
11-18 3588
参考：https://blog.csdn.net/qq_45427038/article/details/100139330 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D import math # 从txt文档读取点 def readTxt(textfile): with open(textfile, 'r') as f: x2, y2, z
Normal_vector_normal_基于最小二平面拟合的法向量计算_点云法向量_
10-03
本文将详细介绍如何基于最小二乘平面拟合来计算点云数据中每个点的法向量。 首先，我们需要理解最小二乘平面拟合的概念。最小二乘法是一种优化技术，用于找到一组参数使得数据与模型之间的残差平方和最小。在点云...
基于最小二乘法的曲线拟合研究.pdf
06-29
最小二乘法的基本原理是将数据点与估计点（拟合点）的误差平方和最小化，从而得到拟合曲线。数学上，给定一组数据点，若已知拟合曲线模型为Y=f(x)，则可以通过求解误差平方和最小值对应的参数来得到拟合曲线。 在...
点云最小二乘拟和平面
05-17
在平面拟合问题中，目标是找到一个平面参数方程 \( Ax + By + Cz + D = 0 \)，其中 \( A, B, C \) 是平面的法向量，\( D \) 是距离常数，使得点云中的所有点到该平面的距离平方和最小。 在MATLAB中，我们可以遵循...
Open3D点云数据处理（二十一）：最小二乘多项式拟合-CSDN博客.pdf
10-20
在点云数据处理中，最小二乘多项式拟合可以用于平滑点云表面，减少噪声的影响，或者通过拟合点云上的特征线或面来提取重要的几何结构。Open3D提供了多种数据处理工具，能够方便地对点云进行预处理、可视化和分析，...
基于最小二乘法拟合平面得到点云曲面法矢估计
10-14
使用最小二乘法拟合平面，借助pcl点云库中的估计法矢的类来得到模型中点云曲面法矢估计。 是一个较为简单，常用的代码。txt文件
基于最小二乘法估计点云的曲面法向量(PCL编程实现)
03-13
估计某个点的法向量，可以类似于点云的曲面法向量估计，将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面上，之后就通过最小二乘法拟合该平面方程.本代码是基于PCL库，往库中添加新的法向量估计。
基于移动最小二乘法的曲线曲面拟合
09-17
2. 权重函数：权重函数是定义在点集附近的一个函数，它决定了每个数据点对于当前拟合点的贡献大小。权重函数通常设计为距离的函数，距离拟合点越近的点，其权重越大。 3. 局部拟合：对于曲面中的任意一点，使用局部...
matlab开发-平面拟合和法向计算
11-17
在MATLAB中，平面拟合和法向计算是常见的数据处理任务，特别是在数据分析、几何建模和工程计算等领域。这个项目可能涉及了如何利用MATLAB的数学和统计工具来处理三维空间中的点集，以确定一个最佳拟合的平面，并计算...
基于构建Delaunay三角网和平面拟合法组合的GPS高程转换.pdf
09-08
【基于构建Delaunay三角网和平面拟合法组合的GPS高程转换】 在GPS定位系统中，获取的高程通常是相对于WGS-84椭球的大地高，但在实际应用如工程测量中，需要转换为正常高。这种转换涉及到高程异常的计算，它是由地形...
Open3D 最小二乘法拟合平面（PCA，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-17 807
Open3D 最小二乘法拟合平面（PCA，Python版本）
Open3D 点云最小二乘法拟合平面（剔除噪声，Python版本）
dayuhaitang1的博客
02-10 701
Open3D 点云最小二乘法拟合平面（剔除噪声，Python版本）
Open3D(C++) 最小二乘拟合平面（间接平差法）
点云侠的博客
11-03 490
使用C++版本Open3D实现的间接平差法最小二乘拟合平面。
使用最小二乘法LSCM拟合点云曲面的详细matlab程序
06-09
最小二乘法曲面拟合（LSCM）是一种在点云数据上使用最小二乘方法进行曲面拟合的技术。以下是一个使用MATLAB实现LSCM的示例代码： ```matlab % 假设有一个点云数据，存储在矩阵P中，每行代表一个点的坐标 % 例如，P = [x1 y1 z1; x2 y2 z2; ...] % 提取坐标 X = P(:,1); Y = P(:,2); Z = P(:,3); % 定义曲面拟合函数 fun = @(c,x) c(1) + c(2)*x(1) + c(3)*x(2) + c(4)*x(1)^2 + c(5)*x(1)*x(2) + c(6)*x(2)^2; % 定义初始猜测 c0 = [0 0 0 0 0 0]; % 定义最小二乘问题 problem = createOptimProblem('lsqcurvefit','x0',c0,'objective',fun,'xdata',{X,Y},'ydata',Z); % 运行最小二乘法 [c,resnorm] = lsqcurvefit(problem); % 输出拟合参数 a = c(4); b = c(5); c = c(6); d = c(2); e = c(3); f = c(1); % 绘制拟合曲面 [x,y] = meshgrid(min(X):0.1:max(X), min(Y):0.1:max(Y)); z = a*x.^2 + b*x.*y + c*y.^2 + d*x + e*y + f; figure; scatter3(X,Y,Z); hold on; surf(x,y,z); ``` 该代码将点云数据转换为X、Y和Z向量，然后定义了一个曲面拟合函数，其中c是拟合参数。接下来，使用“lsqcurvefit”函数定义了一个最小二乘问题，并运行最小二乘法来拟合曲面。最后，输出拟合参数并绘制拟合曲面和点云数据的图形。请注意，该代码中使用的是二次曲面拟合，但可以根据需要修改拟合函数。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值