小车URDF模型分享
下面是我从solidworks里边导出来的tianbot_mini小车的URDF模型,基本上没什么改动,古月老师的mbot的资料应该在他的九讲课程中,这边就不分享了哈。
大家按照我之前写的内容,就能把我写的URDF模型变成能在gazebo中动起来的小车,祝大家学习愉快。
复制这段内容后打开百度网盘App,操作更方便哦。 链接:https://pan.baidu.com/s/1LaeF1JS1y5-cGog-Ed_Mdg 提取码:0ix3
更新2021/5/17
tianbot_mini仿真项目到现在已经过了大半年了,我把URDF文档分享出来后发现问题其实挺多的,今天在这里做个总的勘误。tianbot_mini仿真包经过翻车王老师的调试后已经能够实现真车的所有功能,包括建图和导航。完整的功能包在天之博特的官方github链接中,各位可以自行下载。下面放出链接:
https://github.com/tianbot/tianbot_mini
https://github.com/tianbot/tianbot_mini_gazebo
https://github.com/tianbot/tianbot_mini_description
大家在工作空间中放入上面tianbot_mini,tianbot_mini_description和tianbot_mini_gazebo这三个功能包,并编译.编译完成后敲入代码:
roslaunch tianbot_mini_gazebo simulation.launch
roslaunch tianbot_mini slam.launch
就可以开始愉快地建图导航之旅了.希望大家多多关注和支持天之博特的产品,祝大家学习愉快.
接下去我会做个gazebo模型贴图的教程.
更新2021/9/15
最新的mini仿真包,加入了摄像头,可进行一些深度学习的拓展。
附上链接:
https://github.com/Lord-Z/mini_gazebo