小车URDF模型分享

最新推荐文章于 2024-05-05 18:05:48 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 深度学习 自动驾驶
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小车URDF模型分享

下面是我从solidworks里边导出来的tianbot_mini小车的URDF模型，基本上没什么改动，古月老师的mbot的资料应该在他的九讲课程中，这边就不分享了哈。
大家按照我之前写的内容，就能把我写的URDF模型变成能在gazebo中动起来的小车，祝大家学习愉快。
复制这段内容后打开百度网盘App，操作更方便哦。 链接:https://pan.baidu.com/s/1LaeF1JS1y5-cGog-Ed_Mdg 提取码:0ix3

更新2021/5/17

tianbot_mini仿真项目到现在已经过了大半年了,我把URDF文档分享出来后发现问题其实挺多的,今天在这里做个总的勘误。tianbot_mini仿真包经过翻车王老师的调试后已经能够实现真车的所有功能,包括建图和导航。完整的功能包在天之博特的官方github链接中,各位可以自行下载。下面放出链接:
https://github.com/tianbot/tianbot_mini
https://github.com/tianbot/tianbot_mini_gazebo
https://github.com/tianbot/tianbot_mini_description
大家在工作空间中放入上面tianbot_mini,tianbot_mini_description和tianbot_mini_gazebo这三个功能包,并编译.编译完成后敲入代码:

roslaunch tianbot_mini_gazebo simulation.launch
roslaunch tianbot_mini slam.launch

就可以开始愉快地建图导航之旅了.希望大家多多关注和支持天之博特的产品,祝大家学习愉快.
接下去我会做个gazebo模型贴图的教程.
在这里插入图片描述

更新2021/9/15

最新的mini仿真包，加入了摄像头，可进行一些深度学习的拓展。
附上链接：
https://github.com/Lord-Z/mini_gazebo

Lord_ZYX
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qq_26004051的博客
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05-14
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03-26
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大家好，看到很多人想玩ROS来控制Dobot，我这里有一个URDF模型分享给大家，希望大家做到仿真里时或者配置很好，能发我一份我的邮箱 869253879@qq.com 如果没有积分了，可以给留下你的邮箱，我有时间就发给你。
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1. URDF文件简介 1.1 简介 全称: Unified Robot Description Format 即:统一机器人描述性格式 1.2 URDF描述规范 用一个文件描述一个机器人模型 文件的后缀为.urdf 文件的内容格式为xml格式 xml根节点为robot 2. 建模 2.1 创建简单的机器人模型–四轮小车 安装urdf_tutorial包 sudo apt-get install ros-kinetic-urdf-tutorial 创建ros工作空间 mkdir myro
【ROS】URDF建模
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【ROS】URDF建模一、利用URDF建立一个长方体并在Rviz中显示模型1.创建功能包，导入依赖2.编写URDF文件3.编写launch文件4.在Rviz中显示机器人模型5.优化Rviz模型二、URDF语法介绍 URDF是统一的机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同的自由度，该文件可以被C++内置的解释器转换成机器人模型，是ROS中的重要组件。URDF组件可以和Rviz组件和Gazebo组件集成，并在Rviz和Gazebo中显示机器人模型。
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前言：建立一个简单的urdf模型 详解请参看教程http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch 教程写的非常好，这里只做最终版解析部分。 查看是否安装了joint_state_publisher功能包： rospack fin...
阿克曼小车urdf模型
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阿克曼小车是一种常见的机器人，它具有独特的驱动方式和运动特性。URDF（Unified Robot Description Format）是一种描述机器人模型的文件格式，可以用来定义机器人的外观、连杆关系、传感器等属性。 阿克曼小车的URDF模型通常包含以下几个方面的描述：车身、车轮、转向角度、速度等。车身是描述机器人整体形状和质量分布的一部分，通常使用几何体或网格模型表示。车轮包含了车辆的轮胎和轮轴，可以通过设置直径和宽度来调节车轮的大小和形状。 阿克曼原理是该车的驱动方式，通过不同转向角度和不同速度的组合来实现机器人的运动。URDF模型中可以定义不同的转向角度和速度，来模拟机器人在不同情况下的运动效果。 除了车身和车轮，URDF模型还可以包含其他属性的描述，如传感器、关节（用于连接车轮和车身）等。传感器可以用来获取环境信息，如距离、光照等，以帮助机器人感知周围环境。关节可以定义机器人不同部分之间的运动约束，使机器人模型更加灵活和逼真。 总之，阿克曼小车的URDF模型可以通过描述车身、车轮、转向角度、速度以及其他属性来模拟机器人的外观和运动特性。这些模型和属性的定义可以帮助工程师和研究人员更好地理解和分析阿克曼小车的行为，进而进行相关的仿真和控制研究。
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