从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真（环境搭建篇下）

sunday功能包使用介绍以及开源

sunday我给自己机械臂的命名，原型是innfos的gluon机械臂。通过sw模型文件转urdf。Sunday项目主要由六个功能包sunday_description、sunday_gazebo、sunday_moveit_config、yolov5_ros、vacuum_plugin、realsense_ros_gazebo组成，下面我将介绍这六个功能包。

个人环境

首先介绍个人使用环境，博主使用的是Ubuntu18.04+gtx1660ti显卡+ros_melodic+cuda10.2+pytorch1.8+yolov5-6.1。环境配置的教程详见上一篇博客：
https://blog.csdn.net/qq_48427527/article/details/129201676?spm=1001.2014.3001.5502

sunday_description

sunday_description是由sw插件导出的功能包，我主要对sunday_description/urdf中的urdf文件进行修改，并配置xacro文件。

sunday_description/launch/sunday_rviz.launch

文件用于观察我所配置的xacro文件的模型状态。

sunday_moveit_config

基于sunday_description/urdf/sunday.xacro对moveit进行配置修改方面还是参考古月的课程进行的修改。

修改过的文件：

sunday_moveit_config/config/controllers_gazebo.yaml

sunday_moveit_config/launch/moveit_rviz.launch

sunday_moveit_config/launch/moveit_planning_execution.launch

sunday_gazebo

该功能包主要用于配置机械臂操作的gazebo仿真环境，具体配置也是参考古月的课程，几个launch文件分别用于发布机械臂关节的状态以及与moveit做对接。

sunday_gazebo/launch/sunday_bringup_moveit.launch

该launch文件里面包含了所有节点，包括yolov5节点。如果你还未配置好yolov5环境，也可以使用以下不包含yolov5的launch文件打开gazebo环境。

sunday_gazebo/launch/sunday_bringup_moveit_origin.launch

yolov5_ros

该功能包是我在csdn上边找到的，封装了yolov5，能以launch文件启动，并发布话题，个人感觉还不错。地址：
YoloV5 的ros功能包

git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git

具体使用过程就是将训练好的权重放置进功能包中对应launch文件的路径下边，在launch文件中修改话题名称以及其它参数即可。

vacuum_plugin

vacuum_plugin是一个吸盘的插件，在urdf中插入该插件即可在gazebo中实现吸盘的功能。

git clone https://github.com/tatsuya-s/gazebo_ros_vacuum_gripper_debugger

在sunday_description/urdf/sunday.xacro第490行添加插件

  <!-- vacuum_gripper plugin -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_vacuum_gripper" filename="libvacuum_plugin.so">
      <robotNamespace>/sunday/vacuum_gripper</robotNamespace>
      <bodyName>link_6</bodyName>
      <topicName>grasping</topicName>
      <maxDistance>0.05</maxDistance>
      <minDistance>0.03</minDistance>
    </plugin>
</gazebo>

realsense_ros_gazebo

realsense_ros_gazebo功能包是realsense的gazebo功能包，其仿真效果与实物相同，且其中包含多款realsense型号的模型文件，其中便包含本项目中使用的realsenseD435i摄像头，可以将原urdf中的摄像头删除，调用该功能包的模型进行替换。

git clone https://github.com/nilseuropa/realsense_ros_gazebo.git

在sunday_description/urdf/sunday.xacro第454行添加代码

<xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/>
<xacro:realsense_d435 sensor_name="camera" parent_link="link_5" rate="30">
    <origin xyz="-0.00068847 -0.06 -0.13" rpy="-3.14 0 -1.5708"/>
</xacro:realsense_d435>

gripper_model

gripper_model并不是一个功能包，这个包里有四个模型文件，对应视频中的三个多边形体以及，喂食过程中的人物张嘴闭嘴展板。模型文件的制作以及贴图的教程可以看我之前写的博客。博客地址：

https://blog.csdn.net/qq_48427527/article/details/124477608?spm=1001.2014.3001.5502

将四个模型拷贝放置到.gazebo/models路径，注意不能将整个包拷贝，仅将四个模型文件拷贝即可。

使用教程

现将几个模型文件gripper_model中的几个模型文件放到.gazebo/models路径中

将sunday.zip解压置于xx_ws/src路径下

cd xx_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

conda activate 之前创建的虚拟环境

roslaunch sunday_gazebo sunday_bringup_moveit.launch（该launch包含yolov5节点，因此需要在conda环境中运行）

新开一个终端

roscd sunday_gazebo/scripts

python grasp&feed.py(该脚本无需进入conda环境中运行)
在终端中输入想要拾取物体的名称，从而实现物体的拾取以及喂食

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视频第一部分pick&place

conda activate 之前创建的虚拟环境
roslaunch sunday_gazebo sunday_bringup_moveit.launch
将gazebo中的展板挪远一点

新开终端
roscd sunday_gazebo/scripts
python grasp.py
在终端中输入想要拾取物体的名称，从而实现物体的拾取

由于用于训练的多边形样本照片过少，如果出现展板挡住多边形模型出现阴影从而无法准确识别的情况，可以拖动或者旋转多边形模型通过调整位姿实现物体识别。

开源地址

github:https://github.com/Lord-Z/sunday

另外三个开源的功能包：
链接: https://pan.baidu.com/s/1N2T7TLAK9QIbBxWjepwJ6w 密码: uvkv
在放进百度云盘之前，博主将yolov5_ros/weights路径下的best.pt重命名为了polygon.pt用于方便区分权重，给各位造成一定的困扰，请各位在使用时将launch文件中的路径名自行修改。

资料

1.YoloV5 的ros功能包
2.realsense_ros_gazebo
3.vacuum_plugin