非标独立设计选型--十三--伺服电机选型计算案例

【刚性增益】增益调太高会导致伺服电机高频振动导致啸叫

                      增益太低会导致伺服精度不够，位置偏移

响应时间，位置精确性，电机性能稳定性   【PID控制】

 伺服电机分很多种供电形式

有的伺服用220v就交流供电，有的用380v交流供电

也有伺服用的48v直流，24v直流...

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【假如一套设备有很多伺服电机，大小不一样，电压要选一样吗？】

尽可能的将单台设备中同类型产品的电压参数选择为相同的数值

是否可以考虑向上对齐？

200w有3台  100w有1台  400w有5台

直接下单买9台400w的

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伺服电机的型号规范：

第一种称呼方式：功率  直接说电机多少瓦

第二种称呼方式：法兰口型号（基座号）

闭环控制：伺服的闭环

驱动器给出电流电压---电机旋转---编码器感知---编码器给信号给驱动器---驱动器分析执行是否到位---如果不到位，那么驱动器给出调整方案，继续输出调整后的电流电压

半闭环

伺服电机转10圈，齿轮转1圈（减速比10）

齿轮转一圈，机构前进200mm

伺服转一圈，机构前进20mm  单位移动量

伺服电机前进一度，机构前进0.055mm

假如伺服电机的编码器为13位编码器，求最小分辨率为多少

13位编码器转一圈有8192个脉冲

那么在该机构中，理论最小分辨率是多少?  俗称的精度

  20mm/8192 = 0.002mm

影响精度的因素太多了：减速机的间隙？齿轮的间隙？电机与减速机连接轴之间的间隙？机构的变形？

全闭环控制？

站在驱动及控制机构角度上来检测该机构的最终结果
外加直线编码器：检测最终位移以及最终速度

分辨率，定位精度、重复定位精度

欧洲：德国西门子，法国施耐德，德国伦茨，奥地利贝加莱，德国倍福

美国：AB，瑞诺

中国：台达，东元，深圳汇川，华中数控，乐创，禾川，南京埃斯顿

日本：三菱，松下，日立，安川，三洋，东方

韩国：LG

伺服电机种类：同步、异步

小功率基本都是永磁同步伺服电机
大功率的用异步电机

认知1：常用的伺服电机转速都在3000左右
如果我的工况需求转速为2000转：直接用伺服电机调速（降低功率的手法，全程保持转矩不变，转速下降，功率下降）
如果我的工况需求转速为200转：</