【刚性增益】增益调太高会导致伺服电机高频振动导致啸叫
增益太低会导致伺服精度不够，位置偏移
响应时间，位置精确性，电机性能稳定性 【PID控制】
伺服电机分很多种供电形式
有的伺服用220v就交流供电，有的用380v交流供电
也有伺服用的48v直流，24v直流...
【假如一套设备有很多伺服电机，大小不一样，电压要选一样吗？】
尽可能的将单台设备中同类型产品的电压参数选择为相同的数值
是否可以考虑向上对齐？
200w有3台 100w有1台 400w有5台
直接下单买9台400w的
伺服电机的型号规范：
第一种称呼方式：功率 直接说电机多少瓦
第二种称呼方式：法兰口型号（基座号）
闭环控制：伺服的闭环
驱动器给出电流电压---电机旋转---编码器感知---编码器给信号给驱动器---驱动器分析执行是否到位---如果不到位，那么驱动器给出调整方案，继续输出调整后的电流电压
半闭环
伺服电机转10圈，齿轮转1圈（减速比10）
齿轮转一圈，机构前进200mm
伺服转一圈，机构前进20mm 单位移动量
伺服电机前进一度，机构前进0.055mm
假如伺服电机的编码器为13位编码器，求最小分辨率为多少
13位编码器转一圈有8192个脉冲
那么在该机构中，理论最小分辨率是多少? 俗称的精度
20mm/8192 = 0.002mm
影响精度的因素太多了：减速机的间隙？齿轮的间隙？电机与减速机连接轴之间的间隙？机构的变形？
全闭环控制？
站在驱动及控制机构角度上来检测该机构的最终结果
外加直线编码器：检测最终位移以及最终速度
分辨率，定位精度、重复定位精度
欧洲：德国西门子，法国施耐德，德国伦茨，奥地利贝加莱，德国倍福
美国：AB，瑞诺
中国：台达，东元，深圳汇川，华中数控，乐创，禾川，南京埃斯顿
日本：三菱，松下，日立，安川，三洋，东方
韩国：LG
伺服电机种类：同步、异步
小功率基本都是永磁同步伺服电机
大功率的用异步电机
认知1：常用的伺服电机转速都在3000左右
如果我的工况需求转速为2000转：直接用伺服电机调速（降低功率的手法，全程保持转矩不变，转速下降，功率下降）
如果我的工况需求转速为200转：
案例：200w的伺服电机 3000rpm 0.64Nm
工况需求：额定输出0.6Nm 转速200rpm
如果伺服电机直驱：选200w
更好的选择：伺服电机额定3000rpm，加上一个速比为15的减速机
速度匹配没问题了吧？电机按照3000rpm 运行 减速机输出转速200rpm
减速机输出力矩0.6Nm 电机的输出扭矩？ 0.04Nm（减速机会放大力矩）
需要加原点的原因：
【伺服系统断电可能会出现丢失数据的情况】（良性丢失）
丢失数据原因：
旋转编码器的种类：增量型，绝对值型
增量型：数脉冲：1,2,3,4,5,6.....【秒表】
数一般突然被打断（断电），就有可能会短片，不记得之前数了多少
解决问题：让他断电后还能记住自己数了多少---电池
缺点：电池没点了也不行
绝对值型：每一圈都有自己独自的数值【时钟】1050°= 多少圈 2.91圈
【伺服电机刹车手段】
1、再生制动：通过将电机旋转惯性旋转的速度转换为电流（发电机）
消耗动能来产生电能
2、紧急制动：抱闸刹车（伺服电机带刹车的型号）
【如果需要伺服电机拥有较高的静态刚性（也就是保持不动的情况下锁紧），
不可以使用紧急制动来辅助】
比如：某机构刹车不住、切削设备的刀具轴、各种工艺性要求较高、稳定性要求较高的机构
1、加大伺服电机容量（大功率）
2、加减速机（减速比越大，刚性越好）---加大惯量比
【案例分析：防撞销与伺服控制系统的博弈】
冲击是一瞬间的事情，伺服系统的反馈机构不一定能够在瞬间就检测到问题---把东西撞坏了才发现有问题，然后伺服停机
保护经济价值较高的末端执行机构的方法：防撞销
【编码器的脆弱性】
1、伺服电机尾部是编码器的存在位置。不允许敲击，不允许碰撞--都有可能会导致编码器损坏
2、抗电磁辐射的问题--问厂家
【伺服电机的矩频特性】
额定转速范围以上，XXX保持不变，转速最高达到极限转速（不同机型不同参数）
P = T × N / 9550
【伺服电机的过载能力】
能够接受的情况下，短时间内爆发出超出额定输出力矩的能力
不同品牌不同型号电机过载能力不一样，查表或者问厂家
在急加速、启动等加速状态时，可以短时间内利用伺服电机的过载能力来提速
1、使用不可以太过于频繁（问厂家）每分钟多少次急加速
2、过载倍数最高只考虑两倍
3、不得超出过载的标准运行时间（查表）
大功率伺服电机的选型：需要精打细算的时候
大功率需求不可以无脑上2倍安全系数
3kw以上的伺服电机就需要精打细算
伺服电机选型：
1、粗算：P=FV T=FR F=Ma 安全系数上的很大，2倍，3倍
2、基本计算：计算加速力矩，计算匀速力矩 安全系数有所保留 1.5-2倍
3、有效力矩及惯量比：精细计算各阶段运行状态、负载与电机转子的惯量之比 安全系数1.3倍
工况分析
机构水平方向直线运行需要的驱动力F分三个大类：
克服摩擦力的驱动力、推动机构加速运动的加速力、克服外力的驱动力
该案例中，水平运动，主要考虑【克服摩擦力的驱动力】以及【推动机构加速运动的加速力】
外力暂时没有
工况数据【默认已经设计完了】
机构直线运行最大速度V：600mm/s
机构的加速时间：0.3s
机构负载：机构称重20kg，产品质量30kg 总负载50kg
重力加速度g取10
直线导轨与滑块之间的摩擦系数为0.1（大树随便定的）
机构加速度 a = V/t 最大运行速度除以加速时间
= 0.6 m/s 除以0.3s = 2
齿轮的分度圆半径：90mm（0.09m），直径180mm
齿轮的分度圆周长：直径 × 3.14 = 180 × 3.14 = 565.2mm
效率部分：减速机的工作效率，蜗轮蜗杆减速机效率按0.6计算、齿轮齿条传递效率按0.9计算
总效率η = 0.6 * 0.9 = 0.54
关于电机转速的人情系数：伺服电机额定双速基本3000，我们计算饿时候稍微保守点按2500rpm计算
【以下为计算过程】
自己算摩擦力 F1 = μmg = μ × 50kg × 10 = 50N
计算加速力F2 = ma = 50kg × a = 100N
理论最大驱动力F总 = F1 + F2 = 150N
计算齿轮的转速N1 = 最大运行速度 / 齿轮的分度圆周长
= 600 / 565.2 = 1.07 rps = 64.2 rpm
齿轮的输出力矩T1= F × R = 150N × 0.09m = 13.5 Nm
安全系数的计算（齿轮的输出参数）：输出力矩的安全系数先给个2倍看看再说
传动效率的计算（从电机开始到齿轮齿条之间结束）：0.54
齿轮的输出力矩T齿 = T1 × 2倍安全系数 = 13.5 × 2 = 27Nm
电机的减速机的速比i = 【电机的转速】 / 【齿轮的转速】= 2500rpm / 64.2 rpm = 38.94 ≈ 39
查表选减速机的速比i，看一下40的速比可不可以 64.2 × 40 = 2568rpm 可以
有了减速机的减速以后，推算电机的需求力矩T电 = (齿轮输出力矩T齿 / 减速比 i) / 总效率η
= 27 Nm / 40 = 0.675Nm / 0.54 = 1.25Nm
下结论：我们需要一个 额定转速3000rpm
额定输出力矩大于等于1.25Nm的伺服电机
查表可知：汇川400w伺服电机，法兰尺寸60 额定转速3000rpm 最高转速6000 rpm 额定输出力矩1.27Nm 可用
作业：如果实际工况中齿轮的输出力矩为20Nm
1、在确保伺服电机正常负载（不考虑过载），最快能跑到多少的直线速度
2、在问题1的前提下，如果考虑伺服电机的过载系数，最高速度又能跑多快呢？
【解答1】速度和转速相关
情况1：伺服电机转速拉到额定转速
3000rpm / 40 = 75 rpm 齿轮分度圆周长565.2mm = 0.56m
75 × 0.56 = 42 m/min = 0.7m/s
情况2：伺服电机转速超频，
实际齿轮输出转矩为20Nm，也就是说伺服电机的输出转矩
必须大于等于20Nm / 40 = 0.5Nm
查表可知，转速达到6000rpm时，输出力矩还是大于0.5Nm
6000rpm可以达到，以为着机构的最大运行速度可以达到1.4m/s
情况3：缩短加速时间
考虑过载系数，短时间内输出很高的力矩用于加速运动
查表可以算出来大概能够做到0.1s的加速时间
以上情况属于非常规设计技巧，用于应急，需要综合考虑电机大的使用率，尽量压缩在30%左右
也需要综合考虑电机的质量，属于是压缩电机寿命
【提一下同步带工况与齿轮齿条工况的分析】
【伺服电机与丝杆机构的选型计算】 ---齿轮可以不算转动惯量
丝杆的导程Pb ： 也就是丝杆的螺距，同时也是丝杆的【单位移动量 】
假如：通过计算得知丝杆的需求理论推理是100N，我们往往会习惯性的将推理算上
安全系数：100N× 2 = 200N，而不是丝杠推力100N，计算出电机扭矩5Nm，然后给电机加2倍安全系数 5Nm × 2 = 10Nm
安全系数要同时考虑驱动与传动还有执行机构，也就是说整个完整的机构从驱动---传动---执行为一个链条。任何一个环节都不要忘记。
【案例参数】
丝杆长度L1：0.59m
丝杆行程L2：0.51m
丝杆导程Pb：0.01m（10mm）
负载质量M：20kg
负载运行速度V：0.2 m/s
加速时间t1：0.1s
【以下为补充参数】
联轴器惯量J联：0.1×10的-4次方 kg·M² 【查样册或者软件测算】
丝杆的转动惯量J丝=0.32×10的-4次方kg·M²【软件测算】
滑块与导轨的摩擦系数：0.1【案例中随便给的，实际要去查样册】
重力加速度取10
【软件测算转动惯量案列】
Px = 0.00001018 转换为：1.018 × 10 的-5次方
学会用solidworks质量属性去测算旋转零件的转动惯量：丝杆、联轴器（样册有）、齿轮、同步轮（样册上有）
【正式计算】
1、丝杠的匀速运行时的需求力矩：主要以克服摩擦力为主
T = Pb（μmg + F）/2π
=0.01（0.1 × 20kg × 10）/ 2× 3.14
= 0.0318 Nm
2、丝杆在加速运行的时候的需求力矩：主要考虑加速力
2.1、计算角加速度：β = 2πN/t 其中N= V / A = 0.2 / 0.01 = 20 rps * 60 =1200rpm
= 2 × 3.14 × 20 rpm / 0.1s = 1256 rad/s²
【单位移动量A】：指的是该机构或该部件旋转一圈，机构直线运行的位移量
在丝杠中，导程就是丝杆的A，齿轮齿条中，齿轮的分度圆周长就是齿轮的A
同步带机构中，主动轮的节线圆周长就是主动轮的A......
2.2、计算转动惯量：转动部分的总转动惯量J转= J丝 + J联 = 0.42 × 10的-4次方 kg·M²
2.3、计算直线惯量：J直= m(A /2π)²
=20 kg × （0.01 / 6.28）² = 0.512 × 10^-4
2.4、计算总惯量J总 = J转 + J直 = 0.42 + 0.5 = 0.92 * 10 ^-4
2.5、计算加速力矩T加 = J总 × β = 0.92 × 10^-4 × 1256 = 0.115 Nm
3、计算总力矩T加 = T加 + T匀 = 0.03 + 0.1 = 0.13Nm
4、计算电机的选型力矩
1200rpm的转速不用减速机算了
安全系数考虑2倍
传动效率：联轴器0.99 丝杆0.95 一对轴承0.99 总效率：0.99 * 0.95 * 0.99 = 0.93
选型力矩T= T总 × 2 / 0.93 = 0.13 * 2 / 0.93 = 0.28Nm
5、【惯量比】验算
电机总负载惯量 / 电机的转子惯量
0.92 kg·CM^2 / 0.207 kg·CM^2
惯量比：4.4倍
作业2：当前机构如果考虑假如一个减速比i= 2 的减速机
那么伺服电机的选择是否有变化？惯量比的变化是否有变化？
伺服电机转速比i = 2 伺服电机的使用转速从1200rpm提高到2400rpm【提高伺服电机利用率】
加了这个减速比以后，输出转矩提高2倍
惯量比：1.1倍
惯量比的变化：极具减小，刚性越来越好，响应能力越好，精度越高
缺点：【减速机的间隙需要着重考虑】机构越复杂问题越多
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