齿轮传动
1、齿轮适合两轴传动(不适合轴间距太长,两轴靠得近)
2、比起带传动来说,齿轮的刚性更好---更加精准
而且还可以通过一些手段来消除间隙,精度更高
3、渐开线:始终保持一个点接触并且丝滑---传动冲击力不大
直齿轮:准备啮合---啮合---分开
振动---噪音---磨损
斜齿轮:螺旋形的齿,能够确保啮合区同时存在多个齿的啮合状态
同时存在:准备啮合、啮合、分开
运行平稳,非常丝滑---噪音小,适合高速运行
存在轴向力---需要用特殊的轴承处理
【在齿轮齿条机构中---水平运行用斜齿轮,垂直工况建议用直齿轮】
4、传动效率高、允许运行速度高、可以实现传动并且减速
90%-95% 150-300m/s 单级控制在速比5以内
5、有减速比时,小齿轮的磨损情况更加严重
考虑到设备的整体寿命,小齿轮一般需要硬度更高的处理
6、特殊齿轮:回转支撑 一边充当承载机构(轴承)、还自带齿轮外圈(传动)
齿轮齿形
直齿轮:准备啮合---啮合---分开
振动---噪音---磨损
斜齿轮:螺旋形的齿,能够确保啮合区同时存在多个齿的啮合状态
同时存在:准备啮合、啮合、分开
运行平稳,非常丝滑---噪音小,适合高速运行
存在轴向力---需要用特殊的轴承处理
可以交错轴传动,属于蜗轮蜗杆的低配版
人字齿:虽然解决了斜齿轮的轴向力,也解决了直齿轮的震动
不好加工,成本高---基本用在大型设备上
锥齿轮:也叫伞齿轮---专用于垂直传动---改变传动方向
也分为直齿和螺旋齿
准双曲线齿轮:运行非常平稳、单级减速比可以做到更大(跟蜗轮蜗杆类似)
重叠系数更大,承载能力更大,能够做到精度非常高
加工非常复杂,并且存在滑动摩擦---齿轮硬化要求非常高
蜗轮蜗杆:单级减速比可以做到更大(60:1)
减速比大所以自锁性更好
存在滑动摩擦--效率很低---自锁性更好了
如果减速比小,自锁性较差---传动效率0.6-0.7
如果减速比大,自锁性较好--传动效率0.5以下
磨损大:涡轮用自润滑性较好的材料制造:POM、黄铜……
封闭式传动机构---润滑脂
发热量比较大,长时间运行,烫手
齿轮 使用的两种工况:确实需要齿轮传动---齿轮齿条机构
一般来说齿轮材料:45、25、合金钢、黄铜 POM、PEEK
【齿轮的参数】
模数:讲渐开线齿轮的齿形分不同大小,并且进行标准化
如果模数为2,一般口头称呼,2模齿轮
模数越大,齿轮的齿形尺寸越大,承载能力越大
模数越大,齿轮的尺寸也会越大(外形越大)
模数越大,齿轮的制造成本越大
【齿轮选型的核心就是合理的确认模数】
【齿轮啮合的关键在于,两个齿轮或者齿轮与齿条都必须是相同的模数】
不论是机械设计手册,还是各种设计插件,b对于齿轮设计---都是倒推校核
【本课程主要一样册为主,选型查表】
齿数:齿轮上有多少个吃齿
分度圆直径:模数×齿数 ,也就是齿轮啮合点的直径
【该方法仅适用于直齿轮,螺旋齿另有算法】
斜齿轮的分度圆直径:模数 × 齿数 ÷ cosβ β:螺旋角
1.5 × 26 / 0.707 = 55.17
中心距:1号齿轮的分度圆半径+2号齿轮的分度圆半径
【例题】:1号齿轮已知模数2 齿数29 中心距87mm
2号齿轮 模数2 齿数58 减速比2
螺旋角:新手直接参考样册---抄样册
压力角:标准20度,直接抄就完了
根切问题:齿轮的齿数越小,在机加工的时候会出现越强烈的根切
所以齿轮一般会有一个最小齿数(查样册)
在正常设计过程中,最小齿数最好是避开这个点
变位齿轮:小齿轮加工的时候少切一点,啮合点在分度圆外面
大齿轮加工的时候多切一点,啮合点在分度圆里面
变位设计必须是两个啮合的齿轮一起变位……
齿轮可能出现的问题
1、噪音震动……一直齿轮?两齿轮中心距问题?
2、间隙问题……返程间隙、方向间隙,没办法做到完全没间隙
3、磨损……点蚀、齿面磨损、断裂
4、精度不足……精度越高、噪音越小、成本越高
5、齿面接触不正确……试运行一段时间,观察齿轮齿面磨损情况是否均匀
多齿轮连续啮合:
1、需要综合考虑轴间距
2、请设计者,仔细考虑齿轮旋转方向
齿轮选型
1、是否考虑使用齿轮传动---钢芯?传动效率?传递形式?安装空间?
2、确认齿形:斜齿轮(高速运行,平稳低噪音,非垂直工况)、直齿轮(无所谓)、锥齿轮(垂直轴)、蜗轮蜗杆(交错轴)
3、确认材质:碳钢?非金属?(低噪音)
4、确认工况
4.1、轴间距(中心距)----决定了怎么选分度圆直径
中心距较大:如果是大模数,就需要小齿数(受力较大)
如果是小模数,就需要大齿数(受力较小)
4.2、减速比---是否需要减速比,如果需要,如何分配两个齿轮的分度圆半径
反正俩齿轮啮合在一起,要匹配中心距(有一个范围值)
4.3、计算转速---没有速比,或者有减速比---必须知道两个齿轮的转速
尤其是大齿轮,其实两个都要算
4.4、计算整个传动系统的传递功率---参考电机
4.5、查表---选模数--选齿数
案例:
中心距大概:100mm
加速比大概: i= 3
小齿轮转速:600 大齿轮转速:200
传递功率:3kw
中心距大概是100mm 【小齿轮的分度圆半径:25mm,大齿轮分度圆半径:75mm】
直径50 直径150
案例:双轴变位机
负载:1吨
负载旋转速度:20秒1圈,3rpm
加上负载以后,重心偏移量:500mm
电机的输出转速:1450rpm
重力加速度g取10
齿轮轴间距370~320mm之间 取360mm计算
【1】保持90°状态时,以轴心旋转为标准,输出力矩多少?
负载力F= mg = 1000kg × 10 = 10000N
T = FR
= 10000N × 0.5m
= 5000Nm
综合各部分工况考虑,安全系数:2倍
T= 5000Nm × 2 = 10000Nm
【2】计算一下各部分的减速比分配
是否考虑伺服电机? 由于需要搭配其他自动化组件进行全自动工作
考虑伺服电机
需求的负载翻转转速:3rpm
伺服电机假定转速3000rpm 从伺服电机---翻转机构:总减速比2700/3 = 900
【3】两个齿轮的分配 ,以机械设计手册建议,齿轮单级减速不超过5,那么按照5计算
伺服电机需要配180速比的减速机---RV减速机
大齿轮:小齿轮
5 : 1
分度圆半径 300 : 60
分度圆直径 600 : 120
【4】计算传递功率 P = 10000Nm × 3 / 9550 = 3.14kw
【5】计算齿轮转速
大齿轮转速为:3 rpm
小齿轮转速为:大齿轮转速 × 5 = 15 rpm
【6】小齿轮齿面受力:
大齿轮齿面受力:T = FR = 10000 Nm = F × 0.3m = 35000N
假定齿轮模数 = 5 分度圆直径 :600mm
【7】有限元:7模86齿 80齿宽,安全系数6.9,最大变形0.02mm
【以上案例不正确,变位机设计后续在机器人集成设计专题来讲】
【齿轮的润滑】
齿轮的选型方法路线
1、借鉴法:参考类似的机构,类似的功率,类似的转速……
2、反证法(验证法):如果设计出来发现非常不协调,不正确,难以实现,再调整
3、计算查表选型法:利用样册……
4、总结经验法:需要公司以小队的形式来进行标准化总结
【齿轮齿条】
到底是齿轮动好,还是齿条动好?
齿轮动---滑台机构,减速机,电机,齿轮,线缆……负载不见得小
齿条动---机械臂机构,齿条,机械臂库康佳(型材),之心导轨……负载不见得大
不用太强调负载问题,主要考虑结构是否适用
齿条:标准长度没有整数