非标独立设计选型--二十--齿轮选型计算

齿轮传动
1、齿轮适合两轴传动（不适合轴间距太长，两轴靠得近）
2、比起带传动来说，齿轮的刚性更好---更加精准
        而且还可以通过一些手段来消除间隙，精度更高
3、渐开线：始终保持一个点接触并且丝滑---传动冲击力不大
        直齿轮：准备啮合---啮合---分开
                       振动---噪音---磨损
        斜齿轮：螺旋形的齿，能够确保啮合区同时存在多个齿的啮合状态
                        同时存在：准备啮合、啮合、分开
                        运行平稳，非常丝滑---噪音小，适合高速运行
                        存在轴向力---需要用特殊的轴承处理

        【在齿轮齿条机构中---水平运行用斜齿轮，垂直工况建议用直齿轮】

4、传动效率高、允许运行速度高、可以实现传动并且减速
        90%-95%     150-300m/s          单级控制在速比5以内

5、有减速比时，小齿轮的磨损情况更加严重
                        考虑到设备的整体寿命，小齿轮一般需要硬度更高的处理

6、特殊齿轮：回转支撑   一边充当承载机构（轴承）、还自带齿轮外圈（传动）

齿轮齿形

        直齿轮：准备啮合---啮合---分开
                       振动---噪音---磨损
        斜齿轮：螺旋形的齿，能够确保啮合区同时存在多个齿的啮合状态
                        同时存在：准备啮合、啮合、分开
                        运行平稳，非常丝滑---噪音小，适合高速运行
                        存在轴向力---需要用特殊的轴承处理
                        可以交错轴传动，属于蜗轮蜗杆的低配版

        人字齿：虽然解决了斜齿轮的轴向力，也解决了直齿轮的震动
                        不好加工，成本高---基本用在大型设备上
        锥齿轮：也叫伞齿轮---专用于垂直传动---改变传动方向
                        也分为直齿和螺旋齿
        准双曲线齿轮：运行非常平稳、单级减速比可以做到更大（跟蜗轮蜗杆类似）
                                重叠系数更大，承载能力更大，能够做到精度非常高
                                加工非常复杂，并且存在滑动摩擦---齿轮硬化要求非常高
        蜗轮蜗杆：单级减速比可以做到更大（60:1）
                                减速比大所以自锁性更好
                                存在滑动摩擦--效率很低---自锁性更好了
                                如果减速比小，自锁性较差---传动效率0.6-0.7
                                如果减速比大，自锁性较好--传动效率0.5以下
                                磨损大：涡轮用自润滑性较好的材料制造：POM、黄铜……
                                                封闭式传动机构---润滑脂
                                发热量比较大，长时间运行，烫手
齿轮 使用的两种工况：确实需要齿轮传动---齿轮齿条机构

一般来说齿轮材料：45、25、合金钢、黄铜        POM、PEEK

【齿轮的参数】
模数：讲渐开线齿轮的齿形分不同大小，并且进行标准化
如果模数为2，一般口头称呼，2模齿轮
模数越大，齿轮的齿形尺寸越大，承载能力越大
模数越大，齿轮的尺寸也会越大（外形越大）
模数越大，齿轮的制造成本越大
【齿轮选型的核心就是合理的确认模数】
【齿轮啮合的关键在于，两个齿轮或者齿轮与齿条都必须是相同的模数】

不论是机械设计手册，还是各种设计插件，b对于齿轮设计---都是倒推校核
【本课程主要一样册为主，选型查表】

齿数：齿轮上有多少个吃齿

分度圆直径：模数×齿数 ，也就是齿轮啮合点的直径
        【该方法仅适用于直齿轮，螺旋齿另有算法】

斜齿轮的分度圆直径：模数 × 齿数 ÷ cosβ      β：螺旋角
                                        1.5 × 26 / 0.707 = 55.17

中心距：1号齿轮的分度圆半径+2号齿轮的分度圆半径

【例题】：1号齿轮已知模数2  齿数29  中心距87mm
                  2号齿轮  模数2  齿数58    减速比2

螺旋角：新手直接参考样册---抄样册

压力角：标准20度，直接抄就完了

根切问题：齿轮的齿数越小，在机加工的时候会出现越强烈的根切
                所以齿轮一般会有一个最小齿数（查样册）
                在正常设计过程中，最小齿数最好是避开这个点

变位齿轮：小齿轮加工的时候少切一点，啮合点在分度圆外面
                  大齿轮加工的时候多切一点，啮合点在分度圆里面
                  变位设计必须是两个啮合的齿轮一起变位……

齿轮可能出现的问题
1、噪音震动……一直齿轮？两齿轮中心距问题？
2、间隙问题……返程间隙、方向间隙，没办法做到完全没间隙
3、磨损……点蚀、齿面磨损、断裂
4、精度不足……精度越高、噪音越小、成本越高
5、齿面接触不正确……试运行一段时间，观察齿轮齿面磨损情况是否均匀

多齿轮连续啮合：
1、需要综合考虑轴间距
2、请设计者，仔细考虑齿轮旋转方向

齿轮选型
1、是否考虑使用齿轮传动---钢芯？传动效率？传递形式？安装空间？
2、确认齿形：斜齿轮（高速运行，平稳低噪音，非垂直工况）、直齿轮（无所谓）、锥齿轮（垂直轴）、蜗轮蜗杆（交错轴）
3、确认材质：碳钢?非金属？（低噪音）
4、确认工况
        4.1、轴间距（中心距）----决定了怎么选分度圆直径
                        中心距较大：如果是大模数，就需要小齿数（受力较大）
                                             如果是小模数，就需要大齿数（受力较小）
        4.2、减速比---是否需要减速比，如果需要，如何分配两个齿轮的分度圆半径
                                反正俩齿轮啮合在一起，要匹配中心距（有一个范围值）
        4.3、计算转速---没有速比，或者有减速比---必须知道两个齿轮的转速
                                                                                尤其是大齿轮，其实两个都要算
        4.4、计算整个传动系统的传递功率---参考电机
        4.5、查表---选模数--选齿数

案例：
        中心距大概：100mm
        加速比大概： i= 3
        小齿轮转速：600  大齿轮转速：200
        传递功率：3kw
中心距大概是100mm   【小齿轮的分度圆半径：25mm，大齿轮分度圆半径：75mm】
                                                                            直径50                        直径150
案例：双轴变位机
        负载：1吨
        负载旋转速度：20秒1圈，3rpm
        加上负载以后，重心偏移量：500mm
        电机的输出转速：1450rpm
        重力加速度g取10
        齿轮轴间距370~320mm之间   取360mm计算

【1】保持90°状态时，以轴心旋转为标准，输出力矩多少？
                                负载力F= mg = 1000kg × 10 = 10000N
T = FR
   = 10000N × 0.5m
   = 5000Nm
综合各部分工况考虑，安全系数：2倍
T= 5000Nm × 2 = 10000Nm

【2】计算一下各部分的减速比分配
        是否考虑伺服电机？        由于需要搭配其他自动化组件进行全自动工作
        考虑伺服电机
        需求的负载翻转转速：3rpm
        伺服电机假定转速3000rpm   从伺服电机---翻转机构：总减速比2700/3 = 900

【3】两个齿轮的分配 ，以机械设计手册建议，齿轮单级减速不超过5，那么按照5计算
        伺服电机需要配180速比的减速机---RV减速机

                        大齿轮：小齿轮
                           5      ：   1
分度圆半径       300    ：  60
分度圆直径       600    ： 120

【4】计算传递功率   P  = 10000Nm × 3 / 9550  = 3.14kw

【5】计算齿轮转速
        大齿轮转速为：3 rpm
        小齿轮转速为：大齿轮转速 × 5 = 15 rpm

【6】小齿轮齿面受力：
        大齿轮齿面受力：T = FR = 10000 Nm = F × 0.3m = 35000N
假定齿轮模数 = 5   分度圆直径 ：600mm 

【7】有限元：7模86齿  80齿宽，安全系数6.9，最大变形0.02mm
        【以上案例不正确，变位机设计后续在机器人集成设计专题来讲】

【齿轮的润滑】

齿轮的选型方法路线
1、借鉴法：参考类似的机构，类似的功率，类似的转速……
2、反证法（验证法）：如果设计出来发现非常不协调，不正确，难以实现，再调整
3、计算查表选型法：利用样册……
4、总结经验法：需要公司以小队的形式来进行标准化总结

【齿轮齿条】
到底是齿轮动好，还是齿条动好？
齿轮动---滑台机构，减速机，电机，齿轮，线缆……负载不见得小
齿条动---机械臂机构，齿条，机械臂库康佳（型材），之心导轨……负载不见得大

不用太强调负载问题，主要考虑结构是否适用

齿条：标准长度没有整数