非标独立设计选型--十六--直驱电机选型计算

伺服电机大部分 型号额定转速起步3000rpm
【不太匹配转速】
伺服单电机大部分型号力矩都不太大
【输出力矩不够】
【一般伺服电机功率越大，低转速高力矩趋势越明显】
-----经常要加减速机
电机基本都是旋转与运动---想执行直线运动必须加传动机构
丝杆、同步带、齿轮齿条

传动机构缺点：效率损失刚性、间隙精度、机构复杂安调

直驱电机：根据大部分工况研发出来的直接驱动负载的电机
DDR（DD马达）、DDL（直线电机）

DDR：旋转直驱电机
大力矩、好刚性、低转速、高精度---完美
【也有大惯量高转速的型号：负载不大，但是节拍要求非常高】 
本质上还是一个加强版的伺服电机---用于直接驱动

DDL：直线电机（直线模组）
原理有点类似步进电机：高速运行时会出现高温现象---水冷
1、从结构来讲，可以轻而易举的实现超高的运行速度---20m/s
2、低速运行稳定性较好---丝滑的加减速，稳定的匀速运行
        高速点胶机、高速SMT、扫描类设备                   
3、大负载情况下刚性也不咋地 ----负载较小                                                                                                        

【平板型直线电机】
所有型号中，推理最大，但是吸引力也是最大的

【U型直线电机】无铁芯直线电机
推力较小，但是无吸引力伤人风险，也没有额外的新引力负载

低速，高运动性能稳定性的要求

垂直工况不推荐直线电机，除非加制动器---导轨钳制器

标配直线编码器--大部分是磁栅尺，小部分光栅尺

由于驱动机构位于动子上---理论上行程无限制

直线电机的价格平均值最高，1-2w一套，用于平替KK模组还是可以的

直线电机：精度要求高，负载较小，速度要求高，运行稳定性要求较高，全闭环控制

【音圈电机】也属于直线电机的一种
1、也可以实现直线方向的精确定位
2、可以实现高频率的往复运动动：震动发生器
3、输出力可以精确控制---磁悬浮
4、行程不长

【DD马达的选型计算案例】

【案例】

1、分盘为8个工位，一次节拍时间前进45°
2、分析负载
        转盘：5kg  铝合金6061
        治具：0.3kg
        【总共8个治具】
        产品 质量：5g一个
        【总共5-6个产品】

总负载：5kg + 3kg = 8kg
总负载惯量：0.242 kg·m²
【由于该模型案例为方案，实际情况还需要算上各种螺栓、安装件.....】
所以在接下来计算过程中，转动惯量放大到 0.3 kg·m²

3、转速与角加速度的计算
设备总节拍：4秒
节拍考虑：转盘旋转时间1秒
单次运行行程：45°
【三角型速度位移曲线：1秒的总时间---0.5加速0.5减速】
路程弧度θ：（路程角度 × π）/ 180= 45 * 3.14 / 180 = 0.7854 rad
最大角速度ω = 2θ / t = （2 × 0.785）× 1 = 1.57 rad / s
角加速度β = ω / t = 1.57 / 0.5 = 3.14 rad/ s²

4、加速力矩计算
加速力矩T = 总负载惯量J × 角加速度β
                  = 0.3 kg·m² × 3.14 rad/ s²
                  = 0.95Nm

5、匀速力矩计算
        匀速力矩T = μF × R = （μmg）× R= （0.01 × 8kg × 10）× R
                                         = 0.096 Nm = 0.1Nm

6、各个阶段输出状态计算
        【加速状态】：加速扭矩+对抗摩擦力的扭矩 = 0.95 + 0.1 = 1.05Nm
                                加速时间：0.5秒
        【匀速状态】：对抗摩擦力的扭矩：0.1Nm
                                匀速时间：0秒
        【减速状态】：减速扭矩+对抗摩擦力的扭矩 = 0.95 - 0.1 = 0.85Nm
                                减速时间：0.5秒
        【静止状态】：静止时输出：0
                                静止时间：3秒

0.228125

        有效力矩：0.47762Nm   安全系数取1.3倍
        选型力矩：0.62Nm

【工装夹具、治具、载具】