非标独立设计选型--十八--同步带选型计算

带传送
1、结构简单，便宜
2、传动距离较长
3、相比于其他皮带，同步带有精度（不打滑）
        有齿的啮合，适用于控制场合

同步带的缺陷
1、相比于丝杆、齿轮之类，刚性较差，精度不高
        尤其是行程越长，可被拉伸的量越大
2、由于非金属质地，磨损后会变成灰尘
        如果掉渣的同时碰到油污，就会变成油泥
3、主观上来说，同步带其实是有较大的断裂风险
        垂直运行机构避免使用同步带模组
        意外的撞机、机构的失效……
        短行程、小负载---自己考量
4、带传动高速运行时，会产生共振，噪音
【小负载、不重要场合、长行程、速度较快】

如果想获得较高的精度以及较好的刚性
        安全系数给大的同时，使用大张紧力
        如果说负载部分张紧力较大，皮带的磨损也会较大

【案例：机床主轴为啥都用同步带】
        1、机床如果追求高刚性，新款式机床有考虑直驱的
        2、考虑带传动主要是为了方便电机安装、减速
        3、考虑同步带主要是为了确保主轴转速足够稳定

同步带的组成
同步带的齿形
1、圆弧齿同步带----3M   5M  8M……齿越大，承载能力越大
        承载能力很强，高转速不太行，高精度也不太行
【平顶圆弧齿】--- S3M   S5M  S8M
        属于是圆弧齿的强化版，承载、转速都有提高

2、方形齿 ---淘汰

3、梯形齿---适合高转速、承载能力不行  T2.5  T5  MXL

4、AT齿---由梯形齿改进，能够确保较高的传递精度，转速也较高，抗不了冲击AT5   AT10

【皮带张紧】
一般样册会有标准---案例：KUKA机器人第五轴、第六轴传动同步带更换
                                           更换皮带后张紧，并且通过测量皮带的振幅和频率判断是否张紧到位

如果没有标准就看感觉---三分之一倍总负载的样子---额外加上个1.33倍安全系数
如果没有明确的超高转速、超高精度要求……平顶圆弧齿

同步带参数
1、齿形：齿形尺寸越大，最小弯曲半径也会越大---同步轮也会跟着很大
                承载能力越强
2、带宽：带宽越宽，承载能力越好
3、带长：节线长，带轮的话算节圆长度
                同步带的齿距（节距） ×  齿数  = 节线长
                同步轮的计算同上
                【案例】S8M的同步带，同步齿数35  求同步轮的节圆直径
                                S8M饿同步带，齿距8mm
                                同步轮的周长：8mm × 36齿 = 288mm
                                同步轮的节圆直径： 288mm / 3.14 = 91.72mm
                                比如中心距大概在550mm---580mm之间可调

        开环同步带：断开的同步带

4、同步带的张紧形式
                1、调节中心距张紧方法---最常用
                        问题：调节需要空间（中心距减小需要合拢，中心距增大需要拉开）
                                   时间久了可能会出现机构松弛，冲击载荷小的话问题不大
                        结构非常简单
                2、张紧轮（惰轮）---通过惰轮将皮带压到绕远路，从而实现皮带张紧
                                        惰轮无齿压外侧，有齿压内侧
                                1、松边内侧：对皮带的损伤是最小的，一般适合高速运行，结构较大，设计麻烦
                                2、松边外侧：皮带寿命稍短，但是紧凑结构，减少皮带包角（增加同步轮和同步带的接触面积）
                                3、紧边两侧：不管怎么说都不是什么好选择，实在没办法了，也能用，安全系数给大，速度不要太快了

5、同步带的寿命
        1、设计阶段的选型：型号、齿形、材质、带宽---选错供应商  S8M-20-800
        2、设计阶段的结构设计：不合理的调节、不合理的张紧机构、不合理的位置
        3、机加工：不平面、不平行面、毛刺、位置偏移、打错孔
        4、安调问题：异常的张紧力（大、小）、带轮不平行、带轮不平面
        5、使用环境：异常的环境---干燥、高温、低温

6、同步带轮的安装形式
        1、带轴承的惰轮---有齿、无齿：轮子可以挂在轴上自由旋转---轮内有轴承
                【用于张紧、用于皮带转向、过渡、        有齿的还可以用于从动轮】
        2、带链接的带轮（主动轮、从动轮）主要用于和轴固定，不打滑，传递动力
                1、键连接：平键居多，传动稳定，不打滑---安装、调试都不方便
                2、张紧套：依靠膨胀套带来的压力以摩擦力的形式连接带轮和轴
                                    调试、安装都很方便---存在打滑的可能，尤其是撞机---丢点
                                    成本较高，打滑能够让瞬间过载的时候保护皮带、电机以及执行机构
                                    在需要找点的机构中搭配对中件，特别好使
                3、开口夹紧：依靠螺栓锁带来的夹紧力以摩擦力的形式连接带轮和轴
                                        安调同上，甚至比胀紧套还要还要方便，成本低
                                        可靠性不太好，最容易打滑的连接方式

7、同步带的安全系数（设计师的尾款系数）

        设计需求功率为200w，电机选型：400w
        同步带的传动功率考虑：400w  +  安全系数

案例：同步带传递的转速为1:1  主动轮转速600rpm  从动轮600rpm
           驱动电机功率为：400w

           同步带传递的转速为3:1  主动轮转速1800rpm  从动轮600rpm
                                                        主动轮齿数小        从动轮齿数大
                查表的时候以小带轮的转速为准（看谁转速高以谁为准）
           驱动电机功率为：400w

8、案例选型
        运动机构质量：30kg
        最大运行速度：0.7m/s
        加速时间：0.2s

两个带轮大致安装相对位置尺寸：550mm--650mm
初选带轮：节圆直径---90mm   带轮的节圆周长---282.6mm
1、计算带轮转速：
        最大运行速度  / 节圆周长   N=  V / A = 700 / 282.6 = 2.5rps = 150rpm
        加速度  a = V/t = 0.7 / 0.2 = 3.5 m/s^2

2、皮带张力
        工况上的需求张力：匀速运行的摩擦力 + 加速力 + 皮带张紧力                                        
                                        μmg + ma ） × 1.3
                                      = 0.1 × 30 × 10 + 30 × 3.5）× 1.3
                                      = 135 × 1.3
                                      = 175.5N
3、计算电机功率
        带轮的转速150rpm
        带轮的需求力矩：T= FR  = 175.5 × 0.045 = 7.9Nm

        如果考虑伺服电机：加减速机 i = 15   【伺服电机按照2400rpm左右的转速输出】
        伺服电机的输出转矩：0.52Nm  两倍安全系数---1.04Nm
        伺服电机的功率：400w

4、选皮带齿形
        电机的功率400w  带轮转速150rpm
        工况系数：2倍   快速计算：人情系数2倍----4倍
        选型的时候：齿形查表---400w × 4 = 1600w

5、皮带的带长
        用软件计算---装配体配合---链、带配合---必须具备一定程度上的可调

整个同步带结构：主动端皮带轮、从动端皮带轮、张紧轮（可以没有）、同步带

6、皮带带宽

【预选型号错误---后头重选---其实就是新手积累经验的过程】

7、带轮的挡边

【捷径】

【两种不同的加速力算法】
        T=  F R  （F包含加速力和匀速力）   
                齿轮齿条、同步带模组（夹着皮带走）、摩擦轮、链传动
                计算相对比较简单，但是没办法计算加速度旋转机构的需求力矩
                一般来说拿安全系数顶一下

        T= β J + T匀
                丝杆机构、回转盘、一切旋转环负载大于直线负载的机构