Ubuntu下Coppeliasim的安装与ROS基本配置
Coppeliasim安装
Ubuntu18.04
Coppeliasim4.1.0
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在官网下载安装包,得到:
解压后直接就能用了,我这里放在
~/sim_ws/src
目录下 -
进入
CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu18_04
文件夹,这就是一个文件,直接
./coppeliaSim.sh
就可以直接打开了
ROS配置
启动Coppeliasim时,要先启动roscore,这样才能够正常加载ROS插件
启动时注意观察终端输出:有以上两条说明就加载成功了,可以直接与ROS进行通信。根据官网也可以知道我安装的这个版本已经包含了所需的文件。
要说的是,这里面提到的一些文件,文件夹我没找到。我暂时没管
至此其实已经完成了基本的环境配置,如果有ROS插件加载失败的同学,可以看看官网教程以及别的博客。
Coppeliasim中的ROS节点
用两个图做对比:
- 空白的Coppeliasim场景
- 加载并运行controlTypeExamples/controlledViaRos.ttt后
表面上看,Coppeliasim中的节点,好像只需要在场景中对脚本进行编程就行。
实际上这种说法不对
后面的文章会分析节点的写法。