对URDF文件中坐标关系的理解

对URDF文件中坐标关系的理解

URDF文件中主要的标签有两个，分别是joint和link，这两个标签基本决定了仿真模型的运动关系与物理属性

下面是一段URDF的示例，主要包括两个连杆（base_link和RH_link）以及一个关节（RH_joint）

inertial标签中，除了origin标签之外，mass和inertia标签的值并不严谨，仅供参考

  <link name="base_link">
    <inertial>
      <origin xyz="0.596011105031066 1.16160216601102E-06 1.16287812206338" rpy="0 0 0" />
      <mass value="6" />
      <inertia ixx="6" ixy="6" ixz="6" iyy="6" iyz="6" izz="6" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://human_description/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://human_description/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <link name="RH_link">
    <inertial>
      <origin xyz="-0.0012979855121128 0.0524535818083725 -0.169637336770835" rpy="0 0 0" />
      <mass value="6" />
      <inertia ixx="6" ixy="6" ixz="6" iyy="6" iyz="6" izz="6" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://human_description/meshes/RH.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="0.752941176470588 0.752941176470588 0.752941176470588 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://human_description/meshes/RH.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <joint name="RH_joint" type="revolute">
    <origin xyz="0.5795 -0.20593 0.81311" rpy="0.069813 0 0" />
    <parent link="base_link" />
    <child link="RH_link" />
    <axis xyz="0 1 0" />
    <limit lower="0" upper="0" effort="0" velocity="0" />
  </joint>

下面进行分析。

link中的origin

在link中，主要有三个子标签：inertial, visual, collision，与下图完美对应

我们将这三个子标签认为是连杆对象的三个子模型，即：惯性模型，可视化模型，碰撞模型

这三个子模型分别有自己的坐标系，它们的描述也就是对应的origin

在origin中：

• x y z是这个子模型在对应连杆坐标系中的偏移量
• r p y是这个子模型在对应连杆坐标系中的旋转角度

但至此我们还不知道连杆坐标系在哪里，继续往下看。

joint中的origin

joint标签相对比较单纯：它的作用是连接parent 和 child 对应的link，其origin则是这个joint在它的参考坐标系中的坐标

但是它的参考坐标在哪呢？由图中可看出位于parent frame处，也就是parent link的“原点处”

图中可见，joint frame = child frame，那么其实也能够类比看出来：parent frame的“原点处“其实也对应了一个joint的frame，也就是说，parent frame = parent_joint frame，joint的origin是相对于前一个joint对应frame进行的偏移和旋转

joint的frame就是它的child link的坐标系，即这个link的连杆坐标系

仿真环境中展示

joint标签对应的数据在仿真环境中是不可见的，我们在仿真环境中只能看到连杆的坐标信息，

但是，由上面的分析我们知道，连杆的frame其实也就对应着joint的信息，见下图：

• link的惯性模型，可视化模型，碰撞模型对应的frame是不可见的

• rviz中对比验证：

  

小结

略。