一. 获取软件包
官网:https://www.coppeliarobotics.com/downloads
PS:选择EDU版本,该版本免费使用。进入网站后点击右上方“Downloads”,界面如图1所示。
图1
选择图1正下方Previous versions of CoppeliaSim / V-REP,进入图2界面。选择CoppeliaSim Edu, Ubuntu 20.04
将该文件保存在“home/xxx/”目录下,并提取
进入该目录下,打开终端
sudo gedit ~/.bashrc
在.bashrc中最后一行添加:export VREP_ROOT=$HOME/xxx/CoppeliaSim
source ~/.bashrc
二.启动CoppeliaSim
cd到安装目录下,输入即可启动。
./coppeliaSim.sh
注:在终端会出现ROSInterface plugin的信息,这里之所以报错是因为我没有启动ros节点,暂不用管。