实习日志3.23 opencv单目 双目 消失点

今天和老板沟通了项目需求，下周去实地采样，今天要做的就是了解什么是消失点以及单目，双目。ps.关于为啥用c++，而不用python，集成+速度快；为啥不用雷达，太贵。

 

• 单目 vs 双目

  
  1.mono
  优点：结构简单，成本低，便于标定和识别
  缺点：在单张图片里，无法确定一个物体的真实大小。它可能是一个很大但很远的物体，也可能是一个很近很小的物体。通过相机的运动形成视差，可以测量物体相对深度。但是单目SLAM估计的轨迹和地图将与真实的轨迹和地图相差一个因子：就是尺度（scale），单凭图像无法确定这个真实尺度，所以称尺度不确定性。
  （基于单目手眼相机和激光测距仪，提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法）--用于标定和定位

  2.stereo
  优点：基线距离越大，能够测量的距离就越远；并且可以运用到室内和室外。
  缺点：配置与标定较为复杂； 深度量程和精度受到双目基线与分辨率限制；视差计算非常消耗计算资源，需要GPU/FPGA设备加速；用两部相机来定位。