解决3D_SLAM安装问题（）

出现的问题

一、全局安装ceres库，code_imu依赖ceres

安装ceres-solver时报错nvcc fatal：Unknown option ‘-extended-lambda‘

解决方法：安装1.40版本

ceres（注意安装的时候别忘了sudo make install）

二、编译ode_utils的问题

（1）fatal error: elfutils/libdw.h: 没有那个文件或目录

解决方法：sudo apt-get install libdw-dev

（2）先复制一个错误提示方便检索

 error: ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope
   33 |     Mat img1 = imread( "/home/gao/IMG_1.png", CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED );

然后上图

解决方法：参考大神的总结

学无止境的小龟（大家可以关注一下哈）

三、编译时的LeGO-LOAM的问题

（1）Could not find a package configuration file provided by "GTSAM" with any of
  the following names:

解决放法：sudo apt install ros-noetic-gtsam（ubuntu20.04的系统中）

参考大神的总结liuxhcsdn