跑LIO-SAM源码遇到的问题

一、报错Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!

原因：没有吧LIO-SAM-master/config下的params.yaml文件（下图红框所示）中pointCloudTopic:对应的话题名搞正确。

注意这个话题名不是雷达驱动包发出的话题名，而是经过rs_to_velodyne功能包转换点云数据后的话题名

二、程序运行成功后无法建图，而且tf树中没有发布map

原因：雷达时间戳用的是雷达本身的；

解决方法：将雷达时间戳换成系统时间。