ROS速成2——机器人运动控制

1.

2.实现思路

创建软件包

定义发布者对象，名字叫vel_pub, 让advertise发布一个类型为geometry_msgs的Twist,话题名称是cmd_vel

声明一个 Twist类型的消息包，名字叫vel_msg,用来承载要发送的速度值

  

 开启while循环，不停使用vel_pub对象发送速度消息包vel_msg

先定义一个Rate对象，用来定义发送频率，参数30表示一秒钟循环30次

循环里调用发布函数，然后调用频率对象的sleep函数，控制while循环频率

cmakelist文件配置

编译 （有报错，把dependencies一行注释掉，暂时不理解）