ROS学习笔记（2）

一、话题订阅方的实现（C++）

教程来源：奥特学园

打开终端，cd到工作空间目录， 输入code .打开vscode

创建订阅者demo02_sub.cpp文件。
code:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include<sstream>

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)//回调函数
{
    //通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅到的数据：%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char*argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//解决中文乱码

    ros::init(argc,argv, "CuiHua");//初始化节点

    ros::NodeHandle nh;//创建节点句柄

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("fang",10,doMsg);//发布者对象
	//话题“fang”与发布者话题一致
	
    ros::spin();
    return 0;
}

ctrl+shift+B 编译一下，没有报错则继续。

配置CMkeList.txt文件（和前面发布方操作保持一致）
修改如下
打开终端，先运行核心roscore;

小插曲

出现过这种报错，大致意思是已经有roscore在运行，可是关闭终端在打开还会警告，于是搜索了一下。
彻底关闭这些进程的方法：
终端输入

killall -9 roscore

killall -9 rosmaster

问题解决。
小插曲

配置环境变量

source ./devel/setup.bash

先运行发布者节点：
然后运行订阅者节点：

可以发现一个问题，翠花订阅到的数据 “不全面”， 体现在开头。
理解：发送前面的数据时，发布者还没在roscore注册完。
发布者：我消息发出去了，接没接到是你的问题0-0
解决：注册后，加入休眠ros::Duration(3).sleep();(休眠3秒钟)
达到延迟第一条数据的发送。
修改代码后，编译并运行，结果如下：

演示完结。

二、ROS中回调函数与Spin()的理解

ros::spin() 函数使用起来比较简单，一般在主程序的最后，添加语句。

ros::Subscriber sub = n.subscribe( " chatter " , 1000 , chatterCallback);

    /**
     * ros::spin() 会一直调用回调函数chatterCallback()，一次调用1000条数据。
     * 当用户输入Ctrl+C或ROS主进程关闭时，退出。
     */
    ros::spin();

ros::spin()行是节点开始读取主题和在消息到达时，回调函数 messageCallback被调用的主循环。当用户按Ctrl+C组合键时，节点会退出消息循环，于是循环结束。

找到的一个相关教程：
（有待学习并掌握的知识点）

when we call ros::spin(), it keeps taking the callback from the callback queue and executing them one by one in an infinite loop (acting as a “spinning” thread).

The first version of the listener node implementation looks like below.
订阅者代码的模版

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void ChatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
  ROS_INFO(" I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1, ChatterCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

对C中回调函数的理解
参考文档

目前对spin()及回调函数的理解还很模糊，有待后续补充。

三、自定义消息类型（开坑）

官方文档自定义消息教程
.msg 文件分为 2部分：fields and constants.（字段和常量）
官方注释:
Fields are the data that is sent inside of the message.

Constants define useful values that can be used to interpret those fields (e.g. enum-like constants for an integer value).

大致流程：
1.按照固定格式创建 msg 文件
2.编辑配置文件
2.编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件

在参考的博客

明天实操

四、package.xml

该文件定义了有关包的属性，例如包名称、版本号、作者、维护者以及对其他 catkin 包的依赖关系。

1.基本结构：

< package >

< /package >

2.required tags：

< name > The name of the package

< version > The version number of the package (required to be 3 dot-separated integers)

< description > A description of the package contents

< maintainer > The name of the person(s) that is/are maintaining the package

< license > The software license(s) (e.g. GPL, BSD, ASL) under which the code is released.

3.构建、运行和测试依赖项

< buildtool_depend >
< build_depend >
< run_depend >
< test_depend >