ROS学习（3.0）

一、自定义msg

教程链接

配上官方文档食用

1.在前面的话题通信功能包下创建一个msg文件夹，然后创建一个msg文件：

2.编写msg文件。

。。。

3.修改package.xml文件

我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。 添加了2行依赖，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

4.修改CMakeList.txt文件

教程：
在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

#不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

msg文件替换为自定义文件名即可

照做。

你可能注意到了，有时即使没有使用全部依赖项调用find_package，项目也可以构建。这是因为catkin把你所有的项目整合在了一起，因此如果之前的项目调用了find_package，你的依赖关系也被配置成了一样的值。但是，忘记调用意味着你的项目在单独构建时很容易崩溃。

还要确保导出消息的运行时依赖关系：

简单理解:
find_package 编译时依赖
catkin_package 运行时依赖

5.编译

Ctrl + Shift + B 编译一下

无异常，继续。

编译后生成这么个头文件

Python 3 renamed the unicode type to str, the old str type has been replaced by bytes.

6.自定义消息的调用（C++）

vscode 配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

编写发布者文件(C++)

创建一个发布方的Cpp文件

跟着教程编写如下：

#include "ros/ros.h"
#include  "plumbing_pub_sub/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化Ros节点
    ros::init(argc,argv,"PangHu");

    //创建句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //创建发布者对象：
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("chat",10);

    //编写发布逻辑，发布数据
    plumbing_pub_sub::Person person;
    //创建被发布的数据
    person.name = "法外狂徒张三";
    person.age = 1;
    person.height = 1.78;
    //设置发布频率
    ros::Rate rate(1);
    //循环发布数据
    while(ros::ok())
    {

        //修改数据
        person.age += 1;
        //核心：数据发布
        pub.publish(person);

        rate.sleep();//让发布频率生效

        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

然后就配置一下 CMakeList.txt ,
与原来相比，使用自定义msg,还要配置一步。
修改后

突然编译出错了，。。。上午硬是找不到解决问题的办法，下午来对了一遍教程，CMakeList.txt里的
generate_messages()这一部分突然不见了，就挺离谱的，加上之后编译成功。

继续。

测试一下：
利用rostopic echo 打印消息
直接用会出错
因为无法识别我们的自定义消息类型
需要进入工作空间目录下，再刷新一下环境变量就可以了。
添加一些日志输出

ROS_INFO(“张三的一生：”);
ROS_INFO(“发布的消息：名字：%s, 年龄：%d,身高： %.2f”, person.name.c_str(), person.age, person.height);

运行：

编写订阅者文件（c++）

步骤基本重复之前操作了。
很快啊
啪的一下敲完了。

#include "ros/ros.h"
#include  "plumbing_pub_sub/Person.h"

void doPerson(const  plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr  & person)
{
    ROS_INFO("订阅到的信息：名字：%s, 年龄： %d, 身高 %.2f",person->name.c_str(), person->age, person->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
     setlocale(LC_ALL,"");
     ROS_INFO("订阅方实现：");
    //初始化Ros节点
     ros::init(argc,argv,"XiaoGuang");
 //创建句柄
    ros::NodeHandle nh;

     //创建订阅者对象：
    ros::Subscriber sub= nh.subscribe("chat", 10,doPerson);

    //调用spin函数
    ros::spin();
       return 0;
}

然后配置CMakeList.txt懂得都懂了。

简单的日志输出测试。

服务通信自定义srv

Srv,有请求部分，还要有响应部分。

1.创建相关文件，编写srv文件。
请求和响应之间用 — 分割
2.配置.

新的功能包，和之前类似，修改package.xml。

修改CMakeList

编译。

编写服务端源码

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

bool  doNums(plumbing_server_client::AddInts::Request &request, 
plumbing_server_client::AddInts::Response &response)
{
    //1.处理请求
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("受到的请求数据：num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);

    //2.组织响应
    int sum = num1+num2;
    response.sum = sum;
    ROS_INFO("求和结果Sum = %d",sum);
    return true;
}
int main(int argc, char* argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"Water");

    //句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //创建server, 服务对象
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addInts", doNums);
	ROS_INFO("服务端启动成功");
    ros::spin();
    return 0;
}

然后配置CMakeList.txt

编译，准备测试。

roscore

source ./devel/setup.bash

启动服务端

rosrun plumbing_server_client demo01_server

利用rosservice 发送请求

编写客户端源码

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"


int main(int argc, char* argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"KeHu");

    //句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //创建server, 服务对象
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");

    //提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts ai;
    //组织请求
    ai.request.num1 = 100;
    ai.request.num2 = 200;
    //处理响应
    bool flag = client.call(ai);
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("响应成功 ！");
        ROS_INFO("响应结果： %d",ai.response.sum);
    }
    else
    ROS_INFO("处理失败！");
    return 0;
}

配置相关文件及编译

再在在打开CMakeList.txt
修改一下。

编译。。。。。

启动客户端

今天的教程来源也都是
奥特学园

总结

话题，服务通信的基本模板操作到这里也都实现过一遍了，对这些流程算是有了基本的把握。这些操作之间有许多相重合的过程，也对这些基本操作进一步加深了印象。基础部分走的也差不多了，下一步要结合其他教程往更大的方向走，继续学习了解更多的知识。