激光SLAM理论与实践(二)--传感器数据处理I:里程计运动模型及标定

第二章和第三章都是讲的传感器的数据处理，正如第一章所讲，数据的处理是非常重要的一个环节。

差分最核心的优势：便宜

差分模型是一个欠驱动系统：自由度有三个(x,y,θ)，但是输入只有两个(左右轮)。这就导致了它的运动是耦合的，它的运动也只有圆弧运动(当r趋于无穷就是直线运动，当r趋于0就是旋转)。

以下是对两轮差速底盘模型的运动学方程的推到，基本的鹅高中物理知识，不再赘述(抓住左右轮角速度相等这个关键点)。