ROS学习笔记_1

1、创建软件包

catkin_create_pkg  ssr_pkg  rospy  roscpp  std_msgs

catkin_create_pkg:用catkin工具创建软件包
ssr_pkg:包名
依赖项 ：rospy、roscpp  //依赖项就是这两个地址(/opt/ros/noetic   ~/catkin_ws/devel/)下的某个软件包。
rospy --->对python的支持
roscpp ---> 对C++的支持
std_msgs --->标准消息
执行后会 创建package.xml、CMakeLists.txt文件
ssr_pkg/include/ssr_pkg、ssr_pkg/src两个文件夹

2、创建节点

如创建一个超声波节点

在ssr_pkg/src文件下创建ultr_node.cpp<超声波节点> //超声波节点main函数所在处

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "ultr_node");
    /*需要在CMakeLists.txt文件中添加库链接
        target_link_libraries(ultr_node
            ${catkin_LIBRARIES}
        )
    */
    while (ros::ok()) {     //使用ros::ok()才可以响应ros信号
        printf("ultr_node running\n");
        //--->code<---
    }
    return 0;
}

3、编译设置

 在CMakeLists.txt文件文件中添加编译规则：

add_executable(ultr_node src/ultr_node.cpp)
//为这个package添加一个可执行文件
//ultr_node  这个可执行文件名称
//src/ultr_node.cpp  指定从这个文件开始编译

4、运行节点

roscore  //启动ros核心
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  //加载环境参数到终端
rosrun ssr_pkg ultr_node   	//运行ultr节点

 5、其它

/opt/ros/noetic<ROS版本>/share/ 路径下软件包来源： 
apt-get install ros-noetic-desktop-full指令安装的基础包
apt-get install ros-<ROS版本>-xxx 独立扩展包 
通过apt下载的软件包都是现成的可执行文件，catkin工作空间中的都是源码文件需要编译成为可执行文件。

source /opt/ros/noetic/setup.bashr 
//作用加载opt/ros/noetic中apt下载的软件包地址
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
//加载catkin_ws空间的软件包地址
//一般写在~/.bashrc