ros学习笔记_服务通讯

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0、话题通讯理论模型

前言：

话题通信基本操作(C++)
注：启动roscore的时候rosmaster已经启动了，因此ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了（因此连接也不需要被关注了），话题是在发布方和订阅方内部实现的时候设置的，因此需要关注的关键点有三个:
发布方
接收方
数据(此处为普通文本)

案例一

1、发布方实现（p42 p43）

1.1 建立工作空间

步骤参照之前的笔记贴

1.2创建功能包

右击工作空间下的src，选择Create Catkin Package。
输入功能包名字 plumbing_pub_sub 按enter
导入ros功能包 roscpp rospy std_msgs 按enter

1.3发布者代码编写

功能包创建完毕，开始进行发布者实现
在功能包下的src目录下建立一个c++源文件：右击src，新建文件，名为demo01_pub.cpp
代码如下，这次为发布方实现的代码

/*
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)

         PS: 二者需要设置相同的话题


    消息发布方:
        循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号

    实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 发布者 对象
        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码  防止中文的日志输出乱码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

    //4.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    //数据(动态组织)
    std_msgs::String msg;
    // msg.data = "你好啊！！！";
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器

    //逻辑(一秒10次)
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str(); //拼接上一行的数据流
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep(); //类始于单片机的delay
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce(); //这里的发布方没有回调函数，所以这个函数不起作用
    }


    return 0;
}

1.4配置CMakeLists.txt文件

CMakeLists.txt在与demo01_pub.cpp同级目录，一般在137行与150行
137行映射格式：add_executable(自定义映射名称 src/cpp的文件名称)，配置后如下
add_executable(xixixi src/demo01_pub.cpp)
150行：将${PROJECT_NAME}换为自定的映射名称 即为xixixi

1.5命令行操作

在编写并且配置完发布方实现后，通过终端对所以发布方代码进行查看

第一步：启动roscore
命令行：roscore
第二步：启动功能包
命令行：cd demo04_ws/ 切换到工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub xixixi （plumbing_pub_sub是功能包名 xixixi是自定义的映射名）

           到这里就开始输出日志了

另外可以通过第三步
rostopic echo fang（fang是设置的主题）

2、订阅方实现（p44）

在上有的基础上创建demo01_sub.cpp，下面为订阅者实现的代码

/*
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)


    消息订阅方:
        订阅话题并打印接收到的消息

    实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)  **也就是订阅放的ROS节点的命名不能与发布方相同**
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 订阅者 对象
        5.处理订阅的消息(回调函数)
        6.设置循环调用回调函数

*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*这里是回调函数，函数参数是 订阅的发布消息的常量指针的引用，获取msg_p中的data*/
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
    // ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}  
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //4.实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);//std_msgs::String代表std_msgs库中的string类型
    //5.处理订阅的消息(回调函数)

    //     6.设置循环调用回调函数
    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理，否则main函数只执行一次

    return 0;
}

代码写完后ctrl+shift+B编译一下看看有没有问题
同样同发布方一样配置的配置方法。
配置终端后

就可以正常接受订阅方的消息了
如果想让终端一直发送和接受的消息停下来，按ctrl+c，关闭节点（也就是ros::ok()函数判定为不ok了）
这就是案例一的实现了

3.注意事项：P45

3.1一个常见问题描述

问题：先打开订阅方 ，再打开发布方，依然会有前面几条数据没有收到。
原因：为发布方还未在roscore完成注册。
解决方法：解决方法是给发布方一个延时的发送函数。在发送内容的函数前，加一个延时函数，如 ros::Duration(3.0).sleep(); 延时3s即可

3.2ros经常用到的回调函数，什么是回调函数

老师的描述：普通函数是子弹，看见鬼子来了就打一枪
回调函数是地雷，不由自己控制，由外界来触发
比较像单片机的中断触发

4.计算图 P45

计算图并没有扩展ros的功能，但是可以直观地让我们看到不同节点之前的关系
在发布订阅都实现后，新开一个终端，输入rqt_graph ，可以查看计算图。
命令行输入：

计算图：节点talker把主题chatter发送给订阅方节点listener

案例二

1 基础配置

1.1新建文件夹及写好固定格式

在plumbing_pub_sub功能包下右击新建文件夹，创建名为msg的文件夹，msg文件夹下建立名为Person的文件。

/**msg的格式类始于结构体**/
string name
int32 age
float32 height

2.1配置package.xml

加入这两行

2.2配置CMakeLists.txt

在find_package添加message_generation find_package：编译时依赖

取消add_message_files的注释并修改
删除掉原有的 Message1.msg和Message2.msg的示例，添如自建的msg，Person.msg

将generate_messages取消注释

添加message_runtime功能包 catkin_package编译时依赖

2.3.编译

Ctrl+Shift+B后编译报错 错误如下：
– Configuring incomplete, errors occurred!
See also “/home/zhaojianqiao/demo04_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.
See also “/home/zhaojianqiao/demo04_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log”.
make: *** [Makefile:558: cmake_check_build_system] Error 1
Invoking “make cmake_check_build_system” failed
编译问题解决方法地址
然后可以在得到C++ 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h)

2.4.vscode配置

目的：为了让vscode能够找到上一步生成的.h文件
操作步骤：右击Person.h，选择在集成终端中打开，输入命令行pwd，终端则会显示.h文件所在位置
打开c_cpp_properties.json 文件来配置 includepath属性：
相同的格式将.h文件进行配置， “/home/zhaojianqiao/demo04_ws/devel/include/**”

**表示包含include文件夹下的所有内容

3.发布方实现

/*
    需求: 循环发布人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"talker_person");

    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("chatter_person",1000); //话题名称+队列长度  发布方要写一个泛型类型，泛型类型根据消息类型指定

    //4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
    plumbing_pub_sub::Person p;
    p.name = "sunwukong";
    
    p.age = 2000;
    p.height = 1.45;

    ros::Rate r(1);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(p);
        p.age += 1;
        ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);

        r.sleep();
        ros::spinOnce();
    }



    return 0;
}

在配置CMakeLists.txt时需多添加一个
add_dependencies(demo03_pub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
目的是为了防止在源文件已经编译，但msg还未被编译的情况发生。

4.订阅方实现

订阅方代码

/*
    需求: 订阅人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

void doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height); //这里是回调函数
}

int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<plumbing_pub_sub::Person>("chatter_person",10,doPerson);//主题名称+队列长度+回调函数

    //4.回调函数中处理 person

    //5.ros::spin();
    ros::spin();    
    return 0;
}

一样需要在CMakeLists.txt时需多添加一个