ROS坐标系区分

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一、map坐标系

即世界坐标系且为固定坐标系

二、base_link坐标系

机器人本体坐标系且原点一般为机器人的旋转中心

三、base_footprint坐标系

base_link原点在地面上的投影为其原点
在2D情况下二者相同

四、odom坐标系

里程计坐标系
odom坐标系的原点就是机器人上电时所处的位置，所以当机器人在map坐标系原点启动时，在建图时odom坐标系和map坐标系是重合的。
里程计信息可以得到位姿矩阵，即odom–>base_link的tf关系
但由于误差存在map坐标系与odom坐标系并不重合
map–base_link之间坐标变换修正
世界坐标系下机器人的真实位姿由amcl给出
即base_link在map坐标系下的坐标
base_link到odom的坐标是可以直接知道的
可得坐标变换修正

五、雷达坐标系

激光雷达的坐标系，与激光雷达的安装点有关，其与base_link的tf为固定的。