一、map坐标系
即世界坐标系且为固定坐标系
二、base_link坐标系
机器人本体坐标系且原点一般为机器人的旋转中心
三、base_footprint坐标系
base_link原点在地面上的投影为其原点
在2D情况下二者相同
四、odom坐标系
里程计坐标系
odom坐标系的原点就是机器人上电时所处的位置,所以当机器人在map坐标系原点启动时,在建图时odom坐标系和map坐标系是重合的。
里程计信息可以得到位姿矩阵,即odom–>base_link的tf关系
但由于误差存在map坐标系与odom坐标系并不重合
map–base_link之间坐标变换修正
世界坐标系下机器人的真实位姿由amcl给出
即base_link在map坐标系下的坐标
base_link到odom的坐标是可以直接知道的
可得坐标变换修正
五、雷达坐标系
激光雷达的坐标系,与激光雷达的安装点有关,其与base_link的tf为固定的。