常见电机介绍

直流有刷电机具有结构简单、易于控制、成本低等特点，在一些功能简单的应用场合，或者说在能够满足必要的性能、低成本和足够的可靠性的前提下，直流有刷电机往往时一个很好的选择。例如便宜的电子玩具、各种风扇和汽车的电动座椅等。
基本的直流有刷电机在电源和电机之间只需要两根电缆，这样就可以节省配线和连接器所需的空间，并降低电缆和连接器的成本。此外，还可以使用MOSFET/IGBT开关对直流有刷电机进行控制，给电机提供足够好的性能的同时，整个电机控制系统也会比较便宜。

2.2 直流有刷电机实物图

功率=扭矩*角速度

扭矩越大，就能带动更大的负载。

2.3 直流有刷减速电机重要参数

空载转速：正常工作电压下电机不带任何负载的转速（单位：r/min）。空载转速由于没有反向力矩，所以输出功率和堵转情况不一样，该参数只是提供一个电机在规定电压下最大转速的参考。
空载电流：正常工作电压下电机不带任何负载的工作电流（单位：mA)，越好的电机，在空载时，该值越小。
负载转速：正常工作电压下电机带负载的转速。
负载力矩：正常工作电压下电机带负载的力矩（单位：N*m）。
负载电流：负载电流是指电机拖动负载时实际检测到的定子电流数值。
堵转力矩：在电机受反向外力使其停止转动时的力矩。如果电机堵转现象经常出现，则会损坏电机，或烧坏驱动芯片。所以选电机时，这是除转速外要考虑的参数。堵转时间一长，电机温度上升的很快，这个值也会下降的很厉害。
堵转电流：在电机受反向外力使其停止转动时的电流，此时电流非常大，时间稍微就可能会烧毁电机，在实际使用时应尽量避免。
减速比：是指没有减速齿轮时转速与有减速齿轮时转速之比。
功率：一般指的是它的额定功率（单位：W），即在额定电压下能够长期正常运转的最大功率，也是指电动机在制造厂所会规定的额定情况下运行时，其输出端的机械功率。

2.4 直流有刷电机工作原理

2.5 电机驱动芯片L298N

3. 直流无刷电机

3.1 直流无刷电机介绍

有刷电机使用的是永磁体作为定子，线圈绕制在转子上，通过碳刷将电能转化为机械能。

无刷电机是线圈绕制在定子上，用永磁体作为转子，没有了机械部件的换向器，所以叫无刷，这是两者最大的区别。

3.2 直流无刷电机的重要参数

额定电压：无刷电机适合的工作电压。
KV值：有刷直流电机是根据额定工作电压来标注额定转速的，无刷电机引入了 KV 值的概念，而让用户可以直观的知道无刷电机在具体的工作电压下的具体转速。实际转速 =KV 值 * 工作电压，这就是 KV 的物理意义，就是在 1V 工作电压下每分钟的转速。无刷直流电机的转速与电压呈正比关系，电机的转速会随着电压上升而线性上升。
转矩：(力矩、扭矩）电机中转子产生的可以用来带动机械负载的驱动力矩，我们可以理解为电机的力量。
转速：电机每分钟的转速。
最大电流：电机能够承受并安全工作的最大电流。
最大功率：每个电机都有自己的力量上限，最大功率就是这个上限，如果工作情况超过了这个最大功率，就会导致电机高温烧毁。
槽极结构（N：槽数，P：极数）：

铁芯极数（槽数)∶ 定子硅钢片的槽数量。
磁钢极数（极数)∶ 转子上磁钢的数量。

其他的参数：

定子电感：电动机静止时的定子绕组两端的电感。
定子电阻：在 20℃ 下电动机每相绕组的直流电阻。
反电动势系数：在规定条件下，电动机绕组开路时，单位转速在电枢绕组中所产生的线感应电动势值。

3.3 电机驱动模型

在驱动电路，电机中，基本都是功率等级或者电压等级的变化，更多的变化体现在反馈电路上。

3.4 反馈电路的区分

是否有传感器
电机的类型是正弦波电机还是方波电机

那么对于BLDC电机，最重要的概念就是反电动势，既转子旋转时，会在定子的线圈行感应出反电动势。我们需要分清楚什么是正弦波电机（PMSM），什么是梯形波电机（BLDC），不同类型代表不同的控制策略。

3.5 转子位置的获取

任何时候我们都需要知道转子的位置信息，这是为了后续保持磁场的通向。

有传感器：

霍尔传感器（成本低）

光栅编码器（精度高）

旋转变压器（可靠性强）

无传感器：

直接使用反电势来估计转子位置

3.5.1 霍尔传感器

3.5.2 光栅编码器

3.5.3 无传感器

3.5.4 启动的两种情况

有传感器：可以直接读取，驱动方式更接近步进电机。
无传感器：关键在于获取反电势。

反电势产生的条件：当转子的磁场切割定子的线圈时才会产生

检测到反电势的条件：电机需要达到一定的速度

无传感器的启动方式：

第一种：

启动前，允许电机转动

转子校准需要一些时间

初始位置可能意想不到

第二种：

驱动器可以确定转子的初始位置，通过脉冲电流通过相位，而不旋转电机。

3.5.5 启动的两种情况对比

有传感器模式：

转子位置明确
低速控制简单
需要更多器件

无传感器模式：

启动时对反电势的测量比较困难
换向困难，对算法要求高
需要器件少

3.6 直流无刷电机工作原理（换向）

3.6.1 直流模型

每到转子到中线时，交换两电流方向，这样转子就可以一直旋转。

3.6.2 两种三相连接（Y型和三角型）

3.6.3 梯形波6步控制换向

转矩不够平滑

3.6.4 正弦波控制换向

转矩平滑

3.6.5 两种控制方式对比

梯形波6步控制：

算法难度低一些
转矩不够平稳，有噪音
转速上限提高较容易

正弦波控制：

需要更多的运算
转矩输出非常平稳，而且效率高
转速上限很难提高

3.6.6 为何直流无刷电机控制都是三相位的？

相位是偶数的情况下，偶数项换向会有死区。
五相与更高相位虽然受力平滑，但是成本大大提高，只有特殊情况下才考虑。
所以我们以三相为主。

3.7 直流无刷驱动板介绍

门驱动器与功率放大级

3.7.1 常见的驱动板

4. 舵机

4.1 舵机详细分类

按照舵机的控制电路可以分为：模拟舵机和数字舵机。模拟舵机和数字舵机的机械结构可以说是完全相同的，模拟舵机的控制电路为纯模拟电路，需要一直发送目标信号，才能转到指定的位置，响应速度较慢，无反应区较大；数字舵机内部控制电路则加上了微控制器，只需要发送一次目标信号，即可到达指定位置，速度比模拟舵机更快，无反应区也更小。
按照使用对象的不同，可以分为：航模舵机、车模舵机、船模舵机和机器人舵机。航模舵机一般要求速度快、精度高，而车模和船模用的舵机一般要求具有大扭矩和防水性好。
按照内部机械材质，又可分成：塑料齿舵机和金属齿舵机。塑料齿舵机内部的传动齿轮是塑料的，重量轻价格便宜，但是扭矩一般较小无法做大；金属齿舵机的扭矩更大，舵机更结实耐用，但是相比塑料齿更重也更贵。
按照外部接口和舵机的控制方式，又可分为：PWM 舵机和串行总线舵机。

4.2 舵机结构

舵机主要由以下几个部分组成：外壳、舵盘、直流电机、减速齿轮组、角度传感器、控制驱动电路和接口线缆等。常见的舵机内部结构如下图所示。

4.3 舵机工作原理

模拟舵机和数字舵机内部电路不同，所以原理上稍有差别，这里以模拟舵机进行讲解。模拟舵机内部的控制驱动电路板从外界接收控制信号，经过处理后变为一个直流偏置电压，在控制板内部有一个基准电压，这个基准电压由电位器产生并反馈到控制板。将外部获得的直流偏置电压与电位器的电压进行比较获得电压差，并输出到电机驱动芯片驱动电机，电压差的正负决定电机的正反转，大小决定旋转的角度，电压差为 0 时，电机停止转动。大致原理框图如下图所示。

4.4 舵机控制原理

舵机的输入有三根线，一般的中间的红色线为电源正极，咖啡色线的为电源负极，黄色色线为控制线号线。如下图所示。

舵机的控制通常采用 PWM 信号，例如需要一个周期为 20ms 的脉冲宽度调制（PWM），脉冲宽度部分一般为 0.5ms-2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为 2ms。当脉冲宽度为 1.5ms 时，舵机旋转至中间角度，大于 1.5ms 时舵机旋转角度增大，小于 1.5ms 时舵机旋转角度减小。舵机分 90°、180°、270° 和 360° 舵机，以 180° 的舵机为例来看看脉冲宽度与角度的关系，见下图所示。

4.5 舵机参数介绍

尺寸：40.5*20*41mm
重量：55g
速度：4.8V@ 0.12±0.01sec/60°——6.0V@ 0.11±0.01sec/60°
扭力：4.8V@ 11kg-cm——6.0V@ 13kg-cm • 电压：4.8V-6V
空载工作电流：220±20mA
堵转工作电流：2000±30mA
响应脉宽时间 ≤5usec
角度偏差：回中差 ≤1°，左右各 45° 误差 ≤3°。
齿轮：5 级金属齿轮组
连接线长度：300mm
接口规格：JR/FP 通用。

5. 步进电机

5.1 步进电机简介

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。

5.2 步进电机的分类

按相数可分为：单相、二相、三相、四项、五相步进电机

按励磁方式分为：磁阻式、永磁式、混磁式

5.3 相数：电机内部的线圈组数

五线四相

四线二相

5.4 单极性和双极性

单双极性是指一个步进电机里面有几种电流的流向，左侧的五线四相步进电机就是单极性的步进电机，图中的红色箭头为电流的走向，四根线的电流走向汇总到公共线，所以称之为单极性电机；但是右侧则不同，电机中有两个电流的回路，两个电流的回路自然就是双极性，所以称之为双极性电机。（上图）

单极性绕组

单极性步进电机使用的是单极性绕组。其一个电极上有两个绕组，这种联接方式为当一个绕组通电时，产生一个北极磁场；另一个绕组通电，则产生一个南极磁场。因为从驱动器到线圈的电流不会反向，所以可称其为单极绕组。

双极性绕组

双极性步进电机使用的是双极性绕组。每相用一个绕组，通过将绕组中电流反向，电磁极性被反向。典型的两相双极驱动的输出步骤在电气原理图和下图中的步进顺序中进一步阐述。按图所示，转换只利用绕组简单地改变电流的方向，就能改变该组的极性。

5.5 驱动原理

5.5.1 双极性步进电机驱动原理

单相激励步进

上图是一个双极性的步进电机整步，步进顺序。在第一步中：将 A 相通电，根据电磁铁原理，产生磁性，并且因异性相吸，所以磁场将转子固定在第一步的位置；第二步：当 A 相关闭，B 相通电时，转子会旋转 90°；第三步：B 相关闭、A 相通电，但极性与第 1 步相反，这促使转子再次旋转 90°。在第四步中：A 相关闭、B 相通电，极性与第 2 步相反。重复该顺序促使转子按 90° 的步距角顺时针旋转。图中显示的步进顺序是单相激励步进，也可以理解为每次通电产生磁性的相只有一个，要么A相，要么B相。

双相激励步进

上图是两相同时通电的旋转顺序，与单相激励不同的是，单相通电后被固定在了与定子正对着的绕组极性，但是双相同时激励时转子却被固定在两个绕阻的极性中间；此时通电顺序就变成了 AB 相同时通电即可。在双相激励的过程中，也可以在装换相位时加一个关闭相位的状态而产生走半步的现象，这将步进电机的整个步距角一分为二。图中是双相激励，在转换时，一次只能换相一次。

一个 90° 的步进电机将每半步移动 45°

1. A 相通电，B 相不通电

2. A、B 相全部通电，且电流相同，产生相同磁性

3. B 相通电，A 断电

4. B 相通电，A 相通电，且电流相等，产生相同磁性

5. A 相通电，B 断电

6. A、B 相全部通电，且电流相同，产生相同磁性

7. B 相通电，A 断电

8. B 相通电，A 相通电，且电流相等，产生相同磁性

其中 1~4 步与 5~8 步的电流方向相反（电流相反，电磁的极性就相反）这样就产生了顺时针旋转，同理逆时针是将通电顺序反过来即可。

5.5.2 单极性步进电机驱动原理

单极性与双极性步进电机驱动类似，都可以分为整步与半步的驱动方式，不同的是，双极性的步进电机可以通过改变电流的方向来改变每相的磁场方向，但是单极性的就不可以了，它有一个公共端，这就直接决定了，电流方向。具体旋转顺序详见下图：

上图是单极性步进电机整步旋转的过程，其中，在图示中分为 5 根线，分别为 A、B、C、D 和公共端（+），公共端需要一直通电，剩下 ABCD 相中只要有一个相通电，即可形成回路产生磁场，图中的通电顺序为 A->B->C->D，即可完成上图中的顺时针旋转，如果想要逆时针旋转只需要将其倒序即可。以上是单相通电产生的整步旋转。