常用电机介绍

常用的电机一般有：直流有刷电机、直流无刷电机、舵机、步进电机、伺服电机等

一、直流有刷电机

直流有刷电机（Brushed DC Motor，BDC）是内含电刷装置的将直流电能转换成机械能的电动机。其外观和组成如下图：

直流有刷电机工作原理流程如下图所示：

图中AB为电刷（碳刷），CD为换换向器。根据左手定则，电机持续顺时针旋转。如果电源反接，则持续逆时针旋转。

直流有刷电机具有如下的特点：

1）结构简单、操控方便（直接通电就可以旋转，反向通电就反转，加大电压转速就加大）、成本低廉、技术成熟、速度快、启动扭矩大、制动效果好；

2）电刷和换向器之间有摩擦，导致换向时产生电火花易产生电磁干扰，故障多，维护工作量大，寿命短(600~1000小时)，电机故障通常只要更换碳刷；

3）主要应用场景：各类电动玩具，电动自行车，印刷机械等等。

二、直流无刷电机

直流无刷电机（BLDC）是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换向器电机。直流无刷电机可分为以下三类：

1）外转子式BLDC(四轴飞行器用得比较多)

2）内转子式BLDC（工业上用得比较多）

 

 

3）永磁同步电机（PMSM）

其中3和1、2的区别主要有：

A、内部绕组方式不同；

B、反电动势不一样，1、2反电动势是方波，3是正弦波，正弦波运转更加流畅，效率更高。

直流无刷电机具有如下的特点：

1）没有了碳刷结构，干扰小，噪音低，运转流畅，高速，而且寿命更长(10000小时以上，损坏只能更换);

2）控制较为复杂，可以使用方波（6步换向）或者正弦波换相（FOC）;

3）主要应用场景：四轴飞行器，汽车，工业工控，发动机等等

三、步进电机

步进电机是一种把电脉冲信号转换为角位移或线位移的电动机。在空载低频的情况下，一个脉冲就是一步，可以精准的控制旋转角度。但步进电机是开环的控制电机，如有干扰（不能满足空载低频），是否一个脉冲对应一步是不一定的。步进电机常根据外观尺寸来得名，如42步进电机、57步进电机等。

步进电机有以下特点：

1）控制简单，低速扭矩大、速度取决脉冲频率、角位移取决脉冲个数等特点；

2）存在空载启动频率，不可高于该频率否则就会丢步甚至是堵转。

3）主要应用场景：3D打印机，绘图仪，数控机床等等

四、伺服电机

伺服电机（servo motor）可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象（不会由于惯性而继续转）。它由两部分组成：伺服驱动器、电机（通常时永磁同步电机，PMSM）

伺服电机有以下特点：

1）可使控制速度，位置精度非常准确，效率高，寿命长

2）驱动器可设置电机工作在转速、转矩、位置等模式

3）价格昂贵，一套至少都是大几k以上；控制较复杂。

4）主要应用场景：自动化生产线，机器人，自动化工业设备等等

五、舵机

舵机（Servo）实际上可以看作一个伺服电机，主要由直流电机、减速齿轮组、角度传感器、控制电路构成

舵机有以下特点：

1）一般而言旋转角度范围在0-180°

2）闭环系统，可以反馈转动的角度信息

3）通过控制PWM脉冲占空比大小，指定输出轴的旋转角度

4）主要应用场景：飞机的舵面，机器人关节等等

本文参考了正点原子的STM32电机应用控制系列视频教程的电机介绍部分：

https://www.bilibili.com/video/BV1hv4y1g7s3?p=2&vd_source=7e006f752d16996868f2b1e546ee8534