行为树 (Behavior Tree, BT) 基本概念

行为树 (Behavior Tree, BT)

refer：《机器人学和人工智能中的行为树》& chatgpt

行为树介绍

• 构建一个自主智能体在不同任务之间切换的方法。实现机器人在不同行为之间的切换，同时满足“反应性”和“模块化“

• 相比FSM（有限状态机），由于FSM采用单向传输进行任务跳转，这意味着FSM需要在“反应性”和“模块化”之间进行权衡

  类似“GoTo”语句带来的不便，这主要反映在实现机器人“反应性”过程中，为了使系统具有反应性，需要在组件之间进行多次转换，而FSM组件之间的转化是单向的，这将使程序混乱，从而破坏程序的模块化。

  BT使用由树的内部节点控制的双向传输机制，使得BT可以同时实现机器人的模块化和适应性。

运行原理

1、BT的经典阐述

一、四类控制流节点

• 序列

• 回退

• 并行

• 装饰器

1.序列节点

伪代码：

将时钟信号从左侧还是发送到其子节点，直到找到返回“失败”或者“执行”的子节点，全部节点返回成功父节点才返回成功。

attention:

只有子结点返回“成功”父节点才会把时钟信号传递给下一个子节点，子节点返回“失败”或者“执行”时父节点将不会将时钟信号传递给下一个子节点。

2.回退节点

回退节点常用于实现一种备选策略：如果某个任务无法完成，就尝试执行另一个任务，直到找到一个可行的解决方案为止。这种方式可以增加系统的鲁棒性和适应性，使其能够在面对不同情况时做出合适的反应。

伪代码：

和序列节点类似，父节点将时钟信号从左开始发送到子节点，直到找到一个“成功”或者“执行”的节点，如果“失败”将时钟信号继续向后传递，如果最后全都“失败”，父节点才返回“失败”。

3.并行节点

伪代码：

父节点将时钟信号发送到所有子节点（N个），设立一个阈值M（M≤N），如果M个子节返回“成功”，则父节点返回成功，如果N-M+1个节点返回“失败”，则父节点返回“失败”，否则返回“执行”。伪代码中“N“为上述描述中的M，”0“为上述描述中的N-M，即为与上述描述中当M=N是时的实现效果相同。

4.装饰器

装饰器节点是带有一个子节点的控制流节点，该节点根据用户定义的规则操纵其子节点的返回状态。并根据预定于的规则有选择性地触发子节点。

例如：

• 反转装饰器节点：

  • 反转子节点的“成功”和“失败”状态

• 最多尝试N次的装饰器节点：

  • 只允许节点失败N次，并且总是返回“失败”而不执行该节点。

• 最大时间执行T秒的装饰器节点：

  • 只允许节点执行T秒，如果T秒后节点还在执行，装饰器将返回“失败”并不再触发该节点。

二、两类执行节点

• 动作

• 条件

1.动作节点

伪代码：

当动作节点接收到时钟信号时将该执行命令。

attention：

动作执行的频率可能比BT执行的频率更高，BT的时钟信号用于决策，而动作执行的时钟信号往往来自传感器或其他组件，BT信号只是让动作运行起来，直到他们成功或失败。

但BT库可以通过特定的机制来安全的中止动作。

2.条件节点

伪代码：

当条件节点接收到时钟信号时，它就会检查一个命题，返回“成功”或“失败”，条件节点无法返回“执行”状态。