Unity中PICO实现 隔空取物 和 接触抓取物体


前言

在之前的文章中,我们实现了PICO中的移动。


一、隔空取物

  • 给我们需要抓取的物体添加对应组件

1、XR Grab Interactable

在这里插入图片描述

2、调节扔出去时的相关系数

  • 可以调节扔出去时的 速度、旋转
    在这里插入图片描述

3、用手柄射线指向需要抓取的物体后,按下侧边扳机键即可抓取


二、接触抓取物体

1、替换手柄上抓取物体的脚本

  • 删除手柄上的这三个组件
  • XR Ray Interactor
  • Line Renderer
  • XR Interactor Line Visual
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Unity实现抓取物体需要用到物理引擎和碰撞检测。首先,需要给可抓取物体添加一个刚体组件,这样才能用物理引擎来模拟物体的运动。然后,需要在手部(或者其他抓取器具)的位置添加一个碰撞器组件,用于检测手部是否与物体发生碰撞;同时,需要将手部的碰撞器设置为触发器(Trigger),这样手部就不会对物体产生物理影响,而仅仅是用来检测碰撞。 在检测到手部和物体碰撞时,还需要判断物体是否可抓取。可以给物体添加一个标记或者标签,在代码判断物体是否具有该标记或标签,如果是,则将物体的刚体组件的isKinematic属性设置为true,这样就可以将物体固定在手部位置,实现抓取效果。如果物体不可抓取,则不进行任何操作。 示例代码如下: ``` public class GrabObject : MonoBehaviour { public string grabbableTag = "Grabbable"; // 可抓取物体标记或标签 private bool isGrabbing = false; // 是否正在抓取物体 private GameObject grabbedObject; // 当前抓取物体 private void OnTriggerEnter(Collider other) { if (other.CompareTag(grabbableTag)) { grabbedObject = other.gameObject; } } private void OnTriggerExit(Collider other) { if (other.gameObject == grabbedObject) { grabbedObject = null; } } private void Update() { if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space)) { if (grabbedObject != null && !isGrabbing) { grabbedObject.GetComponent<Rigidbody>().isKinematic = true; // 固定物体位置 isGrabbing = true; } else if (grabbedObject != null && isGrabbing) { grabbedObject.GetComponent<Rigidbody>().isKinematic = false; // 释放物体位置 isGrabbing = false; } } } } ``` 在上述代码,我们定义了一个可抓取物体标记或标签,通过碰撞检测来判断手部是否碰到了可抓取物体。在Update函数,我们检测是否按下了空格键,如果正在抓取物体,则释放物体位置,否则固定物体位置。
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