Tartancalib标定OAK-FFC_4p（上）

Am_Jun

已于 2024-07-23 15:43:55 修改

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分类专栏：相机图像处理文章标签：数码相机计算机视觉人工智能嵌入式硬件 github

于 2024-07-23 11:32:14 首次发布

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前言：

1.使用Tartancalib标定双目或多目相机前，先对单个相机标定获得内参，再获得外参

一.环境准备

参考我之前的文章：

Kalibr&TartanCalib开源项目进行单目相机标定_kalibr 标定单目相机-CSDN博客

二.数据集准备

略-推荐使用ROSbag工具录制数据集，录制方式参考视频：

OmniNxt 四目标定包录制流程_哔哩哔哩_bilibili

1.推荐使用ROSbag工具

2. 过程中用到的标定板

三.执行过程

1.单目标定

rosrun kalibr tartan_calibrate --bag bag/oak_ffc_2.bag --target yaml/checkerboard_v3_11_8.yaml --topics /camd/image_raw --models omni-radtan --save_dir res/ --debug_image_dir res/debug/

2.执行结果

出现了一个segmentation的错误，我这里使用的是棋盘格！

但是在另外一组实验中，我使用Aprilgrid标定板的实验成功执行了。因为这组实验采用的标定板太小导致相机得到的图像质量低，身边大的标定板只有棋盘格，故换用棋盘格标定。

于是，我再次验证。我使用了非OAK_FFC的普通相机（之前使用Aprilgrid标定板验证成功过）和棋盘格标定板，使用同样的方法验证，结果：

现在有理由怀疑是标定板的原因，导致出现了不好寻找的报错。接下来更换标定板再做尝试。

四.问题排查和验证

我这里不再采用显示屏做标定板（因为屏幕反光对OAK相机成像质量有影响），打印出一张A3纸张大小的AprilGrid(9*6)的标定板做测试。

标定板生成网址:

Camera Calibration Pattern Generator – calib.io

1.验证过程

第一次验证：

apri,普通双目相机，手动录制数据集

 rosrun kalibr tartan_calibrate --target yaml/ApirGird_9_6.yaml  --models pinhole-equi pinhole-equi  --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw  --bag bag/nomal_apri_2.bags

结果:执行成功

第二次验证：

apri,oak_ffc_4p相机组中的两个相机，ROSBAG录制数据集。

rosrun kalibr tartan_calibrate --target yaml/ApirGird_9_6.yaml --models omni-radtan omni-radtan --topics /rgb/image_raw /left/image_raw --bag bag/oak_apri_9_6.bag

结果:执行成功