使用kalibr标定oak-d-pro-poe双目相机报错

paradox_6

已于 2024-04-20 22:40:04 修改

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文章标签：计算机视觉 c++

于 2024-04-20 22:38:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/nigtkk/article/details/138013499

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1.根据官方给的教程（链接如下），运行到标定时出现报错，报错信息如下：

1.3. ubuntu 18.04 OAK-D kalibr 双目+imu联合标定 — DepthAI Docs 0.3.0.0 documentation

importing libraries
Traceback (most recent call last):
File "/home/lzd/study_example/kalibr_ws/devel/lib/kalibr/kalibr_calibrate_cameras", line 15, in <module>
exec(compile(fh.read(), python_script, 'exec'), context)
File "/home/lzd/study_example/kalibr_ws/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_calibrate_cameras", line 6, in <module>
import sm
File "/home/lzd/study_example/kalibr_ws/devel/lib/python3/dist-packages/sm/init.py", line 34, in <module>
exec(__fh.read())
File "<string>", line 4, in <module>
ImportError: /home/lzd/study_example/kalibr_ws/devel/lib/python3/dist-packages/sm/libsm_python.so: undefined symbol: _ZN5boost6python15instance_holder8allocateEP7_objectmmm

这个错误是使用 Boost.Python 库编译的 Python 扩展模块中，其中的符号 _ZN5boost6python15instance_holder8allocateEP7_objectmmm 找不到导致的，笔者通过排查发现是由于boost包文件版本不兼容导致的，卸载boost后重装了boost_1_70_0.tar.gz版本，编译安装之后再没报错。

boost卸载和安装可参考此博文安装和卸载boost_打开synaptic, 找到libboost-all-dev,-CSDN博客